Стр. 43 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
40
Продолжение табл. 2.5
1
2
Движение с уво-
дом по деформи-
руемой поверх-
ности при нали-
чии боковой си-
лы
ш
4,0
t
k
=
τ
- коэффициент деформации,
ш
t
- шаг грунтозацепов,
0пт тс
,
f
f
-
коэффициенты
трения
скольжения
и
покоя,
(
)
[
]
825 ,0 ,
55,2
1
ст ст
0пт
пт
=α
−
=
α−
f
f
f
f
- приведенный коэффициент трения,
x
δ
- продольный коэффициент проскальзывания,
2 1
,
L
L
- соответствующие
длины контакта
Движение эла-
стичного колеса
по деформируе-
мому грунту
прямолинейное движение по неровностям:
( )
(
)
[
]
h
k
k
k
m
h
v
S
G
p
z
k
a
a
z
x
f
04,0
2
ш
0
2
2 1
+ + + ω
= Φ
− −
S
- длина неровностей,
h
- ам-
плитуда относительных перемещений кузова и колес,
0
k
ω
- порционное
затухание колебаний неподрессоренной массы при неподвижной подрес-
соренной массе,
m
- неподрессоренная масса машины,
ш
,
k
k
z
- коэффици-
енты сопротивления амортизаторов и шин,
p
k
- сила сопротивления в рес-
сорах
прямолинейное движение:
( )
(
)
(
)
x
x
z
x
f
f
f
f
f
δ− δϕ+ + + + = Φ
1
сд
л
ш б
г
h
p
G
b
f
h
k
k
∫
−
=
‹
0
1
‹
d
- сопротивление грунта качению,
( ) {
( )
[
(
− π
σ π
=
г
0 г
г
21 arctg
2
H
Eh
Eh
p
)
]
(
)
( )
[
]
}
1 1
пр
г
г
пр
1
пр г
arctg
− −
−
−
+
ab
h
H
ab
b
h
-
среднее давление в зоне контакта,
a
- коэффициент затухания напряже-
ний,
г
H
- расстояние до подстилающего твердого слоя,
пр
b
- ширина про-
тектора шины,
( )
( )
R
d
k
m
k
N
C
S
v
G
f
см
2
1
б
21
ρ
=
−
- бульдозерное сопротивление
качению,
×
=
0
ш
75,1
p
f
(
)
(
)
(
)
1 2
шш
ш
2
ш
2
ш
2
3,0
5,1
−
−
+ ψ
B
H
G
h
B
H
B
h
k
z
z
- сопротивле-
ние шины качению колеса,
л
f
- сопротивление качению, вызываемое лип-
костью грунта
криволинейное движение:
(
)
( )
h
ш
z
x
f
z
y
x
f
f
f
f
f
f
+ + + + + Φ= Φ
тр
см
сд
( )
увгр
2 1
сд
сд
tg
21
δ
=
−
k
G
k
f
- затраты на боковой сдвиг
увгр
δ
шины относи-
тельно грунта,
сд
k
(
)
[
]
увгр
2
1
т
г
2
сц
tg
δ
+ −ϕ =
k
f
G
k
- сопротивление сдвигу в
контакте шины с дорогой,
т
k
-коэффициент запаса силы тяги,
1
см
см
−
=
k
f
ув
2
tg
δ ×
k
G
- затраты на боковое смятие грунта,
(
)
( )
{
× π − δ
=
−
опт
1
ув
опт
г
см
211
tg
p
Lp
h
k
(
)
(
)
( )
[
×δ
π +
δ
−
−
ув
1-
орт
2
11
г
1
ув
tg
2 1ln
tg
p
L
h
E
( )
×
2
11-
г
Lh
- сопротивление смятию грунта боковой стенки колеи,
Е
- мо-
дуль деформации грунта,
( )
( )
[
]
+ϕ +
ρ =
0
2
г гр
опт
21 45 tg
21
h
p
[
( )
]
0
21 45 tg 2
ϕ +
C
- удельное сопротив-
ление грунта горизонтальному смещению,
тр
f
( )
(
)
ув
1
г сц см
tg
32
δ
ϕ
=
−
k
k
r
G
h
k
- затраты на трение боковины о грунт,
( )
(
1
г
21
−
=
k
h
Lb
f
f
)
2
увгр
tg
δ ×
- затраты на дополнительное увеличение колеи,
( )
ув
2 1
ув
ш
tg
21
δ
ψ =
−
k
G
k
f
- затраты на боковую деформацию шины
