Стр. 45 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
42
Продолжение табл. 2.5
1
2
Криволинейное движе-
ние управляемых колес
( )
(
)
{
(
[
)
]
(
)
(
)
(
)
{
(
)
[
(
)
(
)}
K
R
k
k
y
x
f
l
b
H
r
l
R
ρ +
ε−
− ε+
ε+ +ε−ε
ε−
−
ϕπ +θ β
−
− − β β+β
= Φ
−
−
−
−
5,01
1 1 arctg
22
4
1
31
sin
tg 5,0
sin
cos
2
1 2
2
12
3
2 2
4 5
сц
к
кт
ш
д
цш
кт
ш
1
пк
(
)
ε = −
−
a b a
2
2
1
2 1
- параметр эллипса контакта колеса с полот-
ном пути,
( )
, 21
k
l
a
=
( )
k
b
b
21
=
- полуоси эллипса контакта,
ш
β
- угол поперечного наклона шкворня,
(
[
+β
=β
ш
кт
sin
arcsin
)
(
)
]
к
ш к
ш
ш
к
cos
sin
cos
cos
θ β β+β −β β+
- текущее значение угла разва-
ла колес при их повороте на угол
к
θ
,
к
β
- угол развала колеса в
положении прямолинейного движения,
ц
l
- длина поворотной цап-
фы,
1
пк
−
= ρ
k
K
R
b
R
- относительный радиус поворота центра отпечат-
ка колеса
Криволинейное движе-
ние неуправляемых ко-
лес
при
( )
( )
z
F
G
R
k
q
q
q
сц
ув
0
ув
21
ϕ ≤δ
ϕ
( )
( )
( )
(
)
(
){
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
1
пк
2
1 2
2
1 2
2
3
2
4 5
ув
1
пк ув
0
ув
1
15,01
1 1 arctg
1 22
4 1
31
161
−
−
−
−
−
ϕ
−
ρ +
ε− ε+
ε−
− ε+ +ε−ε ε−
ϕπ +
+ δ
= Φ
R
l
b
R
k
q
q
q
G
RK
k
k
F
G
k
y
x
f
при
( )
( )
z
F
G
R
k
q
q
q
сц
ув
0
ув
21
ϕ >δ
ϕ
( )
( )
( )
{
[
( )
(
)
]
}
(
)
(
){
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
1
пк
2
1 2
2
1 2
2
3
2
4 5
сц
1 1 0
ув ув
љ–
0
ув ув
2
ув
15,01
1 1 arctg
1 22
4 1
31
tg
3
tg
121
−
−
−
−
− −
ρ +
ε− ε+
ε−
− ε+ +ε−ε ε−
ϕπ +
+
δ ϕ−
δ
ϕ = Φ
R
l
b
k
R
k
b
RK
k
k
z
k
y
x
f
Криволинейное движе-
ние колес с блокиро-
ванной связью
( )
( )
(
)
( )
( )
[
]
k
k
k
k
y
x
f
P
r
n
G
R
B
21
21
1
н
р– 1
2
пк
2
м
−λ
= Φ
−
−
−
( )
( )
(
)
1 в
н
2
−
+
=
k
k
k
k
r
r
M
P
;
( )
( )
( )
( )
(
)
н
р
ср
21
k
k
k
r
r
r
+
=
Криволинейное движе-
ние с дифференциаль-
ной связью
при
( )
( )
в
н
k
k
r
r
≠
;
( )
( )
( )
(
)
в
н
21
k
k
k
k
r
r
P
M
+
=
( )
(
) ( )
( )
( )
( )
[
{
( )
( )
]
(
)
}
k
k
k
k
k
k
y
x
f
M
k
r
r
k
r
n
G
R
B
1
д
1 в
’
д
1 н
1
пк м
1 1
21
−
−
−
−
+ −
×
= Φ
при
( )
( )
( )
k
k
k
k
k
M
r
r
r
r
м
0
в
н
21
λ − = = =
( )
(
) ( )
(
)
[
(
)
]
k
k
k
k
y
x
f
M
k
k
r
n
G
R
B
1
д
д
1
1
пк м
1
1
21
−
−
−
+ ×−
= Φ
Общий случай плоско-
параллельного движе-
ние
( )
(
)
(
)
рп
рпр
ш
1
пк
j
k
y
x
f
M
M
M
G
R
+ +
= Φ
−
ш
M
- момент сопротивления повороту шины,
рпр
M
- приведенный
к одному колесу момент от разности сил тяги на правых и левых
колесах,
рп
j
M
- приведенный к колесу инерциальный момент
