Стр. 33 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
30
Продолжение табл. 2.5
1
2
Качение колеса по бара-
бану стенда при стацио-
нарных испытаниях
( )
(
)
(
)
[
]
1
д б д
дб
б
−
+
−
=Φ
r
R
r
G
r
M
R
M
k
k
x
f
,
где
б
R
- радиус барабана стенда,
б
M
- подводимый к барабану
стенда тормозной момент
Движение автомобиля с
переменной скоростью
на подъеме дороги
( )
( )
(
)
1
пути
2
000045 ,01
−
∆
+
+ Φ= Φ
S
h
v
a
x
f
xz
f
Среднее значение на колесо на участке пути
пути
S
с разностью вы-
сот (
h
∆
)
начальной и конечной точек участка дороги
Машина движется со
скоростью
v
a
до полной
остановки в режиме сво-
бодного выбега
( )
(
) ( )
[
]
1
выб
вр
1
21
−
−
δ
=Φ
S
v
M
G
N
a
k
k
k
x
f
Движение трактора по
опорной поверхности в
общем случае
( )
(
)
(
)
k
e
б
r
a
e
a
xz
f
N
G
N
v
f
1
м
1 1 xam
75
−
− −
χηη
= Φ
,
где
1 xam
−
a
e
G
N
- удельная мощность,
f
- сумма сопротивлений, свя-
занных с деформацией грунта и шины, с преодолением подъемов
и прочих сопротивлений всей машины,
k
N
- мощность на веду-
щих колесах,
xam
e
N
- максимальная мощность двигателя,
e
χ
- ко-
эффициент нагрузки двигателя,
r
м
η
- кпд, характеризующий по-
тери мощности на трение при передаче мощности от двигателя к
движителю,
б
η
- кпд, характеризующий потери от буксования
движителя
Передвижение колесного
промышленного тракто-
ра по твердой опорной
поверхности
в технологическом режиме -
( )
(
)
[
]
c
m
x
f
f
1
xamсц сц
1 375 ,01
−
ϕϕ−
− =Φ
,
в транспортном режиме -
( )
a
x
f
v
0024 ,0 055 ,0
+ =Φ
,
параметры:
a
m
v
f
1,0 15,0
+ =
;
a
v
c
0035 ,0 08,0
+ =
;
сц
ϕ
и
xamсц
ϕ
- текущее и максимальное значение коэффициента
сцепления движителя с полотном пути
Торможение автомобиля
на пределе блокировки
задних колес при макси-
мально возможном за-
медлении
( )
сц
сц
1
ϕ=ϕ
=Φ
−
g
M
G
T
a
x
f
,
где
T
M
- тормозной момент
