Стр. 47 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
44
Продолжение табл. 2.5
1
2
Качение управляе-
мых колес по ра-
диусу
( )
(
)
( )
(
)
µ
= Φ
−
−
2
11 3
пов
1
пк
31
w
k
k
y
x
f
p
G
R
G
Поворот машины
на месте
( )
(
)
[
]
(
)
(
)(
)
[
]
1
рт ш
1
п
т
1
п
−
ϕ
−
ϕ
−
ηη + +
=
= + + +
= Φ
h
f
k
k
h
f
k
k
y
x
f
M
M
M
n
R
G
M
M
M
M
n
R
G
( )
k
x
f
k
f
a
G
M
Φ =
2
- момент сопротивления качению колеса,
k
a
- плечо
оката колеса вокруг оси шкворня,
0 сц
сц
28,0
2
r
G
a
G
M
k
k
ϕ = ϕ =
ϕ
ϕ
- момент
сопротивления скольжению,
0
14,0
r
a
=
ϕ
- плечо момента трения сколь-
жения,
h
M
[
( )
( )
(
)
+ θ +θ
α
=
н
ср
в
ср
шпр
ук
sin
sin
n
a
G
k
k
( )
( )
(
)
]
н
ср
в
ср
sin
sin
θ +θ β
- момент
сопротивления связанный с углом наклона шкворня,
ук
n
- число управ-
ляемых колес,
( )
в
ср
θ
и
( )
н
ср
θ
- средние углы поворота соответственно внут-
ренних и наружных колес,
т
M
- момент сопротивления в шарнирах ру-
левой трапеции и опорах шкворня,
ш
η
и
рт
η
- кпд шкворня и шарниров
рулевой трапеции
Криволинейное
движение колеса с
учетом скольжения
шины и ее перека-
тываниия, трения в
сочленениях
и
подъема части ав-
томобиля, вызван-
ного углами уста-
новки колес
( )
( )
[
(
( )
( )
)
]
1
ш цап
шпр
ш
пк сц
1
пк
cos
tg
sin tg
14,0
−
−
η θ
α+θ β + ϕ + Φ = Φ
a
R
a
R
i
k
i
k
k
x
f
y
x
f
для внутреннего колеса
i
=в, для наружного колеса
i
=н,
цап
a
- длина по-
воротной цапфы (расстояние от средней плоскости колеса до точки пе-
ресечения осей шкворня и поворотной цапфы
Криволинейное
движение колеса по
твердой
опорной
поверхности
( )
( )(
)
p
l
R
G
k
k
y
x
f
сц
1
пк
41
ϕ
= Φ
−
,
где
p
- давление в зоне контакта колеса с полотном пути
Криволинейное
движение направ-
ляющих колес, на-
ходящихся на од-
ной оси
( )
( )(
) (
)
1
пр 3
2
1
1
пк
21
−
−
η + +
= Φ
M
M
M
R
G
k
y
x
f
,
где
( )
n
x
f
k
a
G
M
Φ =
1
- момент сопротивления направляющих колес пере-
катыванию,
( )
k
G
M
14,0
с
2
=
д сц
r
ϕ×
- момент сопротивления повороту на
месте,
( )
ув ув ув
д
2
2
l
k
M
δ =
- момент сопротивления повороту при движе-
нии,
(
)
×β+ =
шд
3
r
a
G
M
n
k
{
( )
[
( )
( )
(
)
]
( )
[
×
α+ θ+θ
β
21 cos
21 sin
шпр
п
л
ш
k
k
( )
( )
(
)
]
}
п
k
k
θ+θ
л
-
стабилизирующий момент от поперечного и продольного наклона
шкворня,
k
G
( )
( )
п
л
k
k
G
G
+ =
,
д
ув
1,0
r
l
≈
