Стр. 46 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
43
Продолжение табл. 2.5
1
2
Криволинейное движе-
ние двухосного автомо-
биля при торможении
( )
(
)
+ + + + +
= Φ
∑
∑
=
θ
ϕ
=
−
k
k
n
i
f
n
i
k
k
y
x
f
M
M
M
M
M
M
n
G
R
5,0
1
тп
д
1
ст
1
пк
,
где
ст
M
- стабилизирующий момент, обусловленный боковой эла-
стичностью шины,
ϕ
M
- момент, обусловленный трением в кон-
такте,
f
M
- момент сопротивления прямолинейному качению,
θ
M
- момент, обусловленный неточностью кинематики управления,
д
M
- момент, обусловленный трением в дифференциале,
тп
M
-
момент, обусловленный разной величиной тормозных сил на ко-
лесах одной оси
Криволинейное движе-
ние колеса с буксовани-
ем по радиусу
пл
R
в ве-
дущем режиме
( )
(
)
(
)
1 2
пр
2
пр сц
12
1
−
δ δ− ϕ= Φ
R
b
x
x
y
x
f
Поворот трактора
с выключенным дифференциалом
( )
(
)
( )
(
)
1 ср
пк
2
м сц
1
пк
4 1
−
−
δ δ− ϕ = Φ
R
B
R
x
x
y
x
f
,
( )
( )
( )
( )
(
)
в
пк
н
пк
ср
пк
21
R
R
R
+
=
с включенным дифференциалом
( )
(
)
1
н
1
в
2
пр сц
1
пк
−
−
−
+
ϕ = Φ
e
e
b
R
y
x
f
,
( )
( )
(
)
( )
( )
[
]
м
ср
пк
1
в
в
в
21
1
B
R
e
x
x
−
δ− δ=
−
,
( )
( )
(
)
( )
( )
[
]
м
ср
пк
1
н
н
’
21
1
B
R
e
x
x
+
δ− δ=
−
Поворот
одиночного
управляемого колеса
( )
( )
(
)
0 сц
1
пк
14,0
r
a
R
n
x
f
y
x
f
ϕ + Φ = Φ
−
,
где
n
a
- плечо обката относительно точки, образованной пересе-
чением оси шкворня и опорной поверхности
Поворот
одиночного
управляемого колеса
( )
(
)
1
шпр
пов
1
пк
cos
−
−
α µ = Φ
k
n
y
x
f
G
l
R
,
где
n
l
- продольное плечо обката, измеряемое от точки пересече-
ния оси шкворня с поверхностью движения до вертикальной оси
колеса,
шпр
α
- продольный угол наклона шкворня,
пов
µ
- коэффи-
циент сопротивления повороту
Криволинейное качение
колеса
общий случай
( )
об ктр
1
пк
k
R
y
x
f
µ = Φ
−
,
где
(
)
2
1 2
ин
2
об
r
a
k
n
+ =
- суммарное плечо обката,
( )
ш
2
ин
81
B
r
≈
- ради-
ус инерции площади контакта,
ктр
µ
- комбинированный коэффи-
циент трения, зависящий от отношения плеча обката
n
a
к ширине
профиля шины
ш
B
или радиусу инерции площади контакта
дополнительное сопротивление от поперечного наклона шкворня
( )
k
n
y
x
f
a
R
θ β
= Φ
−
sin
sin
ш
1
пк
дополнительное сопротивление от продольного наклона шкворня
( )
(
)
k
k
k
n
y
x
f
r
a
R
θ α −θ
α = Φ
−
tg
sin
cos
sin
шпр
шпр
1
пк
