Стр. 44 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
41
Продолжение табл. 2.5
1
2
Движение колеса с боковым уво-
дом по твердой дороге
( )
нк
0
1
ш
1
cos
2
α
= Φ
−
−
r
H
h
p
G
y
w
k
y
x
f
α
н к
- угол, под которым нить корда выходит из каркаса
шины
Движение колеса при наличии
боковой силы и динамической
составляющей от дисбаланса
( )
(
)
2
дин д
ув ув
1
G
k
k
G
k
y
x
f
+δ
= Φ
−
дин
G
- динамическая составляющая вертикальной нагруз-
ки от дисбаланса,
д
k
- коэффициент пропорциональности
Движение с уводом по твердой
поверхности
( )
( )
1 2
ув ув
−
δ +Φ= Φ
k
x
f
y
x
f
G
k
( )
( )
(
)
ув
-1
ув
0
ув
1
arctg
D
D
k
G
k
y
x
f
−
= Φ
( )
(
)
( )
(
)
1
сц
ув
0
ув
ув
241 38
−
ϕ −δ
=
k
y
G
k
D
Криволинейное движение по
твердой поверхности двухосного
автомобиля с передними управ-
ляемыми колесами
( )
(
)
[
( )
(
)
( )
(
)
(
)
( )
(
)(
)
]
a
a
t
k
a
a
k
t
a
a
k
a
a
k
k
y
x
f
R
L
g
v
G
R
L
g
v
G
L
g
v
G
n
G
α
∇ θ +
+α
θ∇ +
+
θ
= Φ
−
−
−
−
sin
sin
•
1
м
ср
•
1
м
ср
1
м
ср
1
( )
( )(
)
кв
кн
ср
21
θ+θ = θ
k
- средний угол поворота управляе-
мых колес,
1
п
−
=α∇
R
v
a
a
t
( )
п
1
м ср
ω=
θ =
−
L
v
k
a
Равномерное движение автомо-
биля по окружности
( )
(
)
(
)
[
]
1
м
2
1
−
−
= Φ
L
g
v
G
n
G
a
a
k
k
y
x
f
Движение колеса с боковым уво-
дом по твердой дороге
( )
( )
(
)(
)
[
]
{
}
w
k
y
x
f
p
B
d
B
G
+
+
δ
= Φ
−
1 2
51
ш ш ш ув
1
Движение автомобиля в режиме
заноса на твердой поверхности.
( )
( )
( )
(
)
( )
[
]
дз
сц
1
м
сц
1
21 21
k
B
h
G
G
y
g
y
a
k
y
x
f
ϕ
ϕ−
= Φ
−
−
g
h
- высота центра тяжести,
м
B
- колея машины,
( )
y
сц
ϕ
-
поперечный коэффициент сцепления,
дз
k
- коэффициент
динамичности при заносе
Криволинейное движение, тип
дороги опорной поверхности не
определен. Колеса имеют блоки-
рованный привод.
( )
( ) (
)
( )
( )
(
)
н
в 1
п м
21
k
k
k
k
y
x
f
F
F
n
G
R
B
−
= Φ
−
( )
( )
( )
( )
( )
(
)
[
]
{
( )
( ) ( )
(
( ) ( )
)
}
k
n
j
i
i
i
k
n
j
i
R
R
R
R
r
R
P
F
i
k
, ,2,1 ;в,н ;
1 в
пк
в
н
н
пк
н
н
1
в
пк
н
пк р
пк
’
=
=
λ+
+ λ −
+
λ =
−
=
ϕ
∑
( )
i
R
пк
- мгновенный радиус кривизны центра отпечатка ко-
леса,
р
r
- расчетный радиус колеса
Плоскопараллельное
криволи-
нейное движение управляемых
колес
( )
(
) (
)
пк
ст
1
пк
M
M
G
R
k
y
x
f
+
= Φ
−
ст
M
- стабилизирующий момент,
пк
M
- момент сопро-
тивления скольжению
