Стр. 51 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
48
Продолжение табл. 2.6
1
2
Движение многоосной ма-
шины по грунту
( )
[
{ (
) (
)
[
( )
]
(
)
[
(
)
(
)
(
)
}
,
2
2
1
2 Б
tg
1
2
11 1
1
0 1
1
2
11
1
1
1
0
1
2
1
2
1
2
1
0
1
1
−
− −
−
−
− −
−
−
−
=
−
ϕ
ν
σ +
ν×
δ−
+
+
+
ν ϕ
=Φ
∑
a
i
a
i
a
i
a
i
a
n
i
k
x
G
qN
E
q
G
qN
t
q
C
q
v
Nv
G
N
G
n
k
где
k
n
- число осей машины,
1
−
=ν
k
k
b
l
отношение длины кон-
такта к ширине контакта,
N
i
- нормальная реакция на
i
-й оси,
Б
– постоянная, зависящая от вида грунта,
q
- среднее давление
под движителем,
t
- время действия нагрузки,
δ
- коэффициент
буксования,
1
E
- модуль сдвига грунта,
0
σ
- несущая способ-
ность грунта
Сцепление пневмокатка с
грунтом
( )
1
−
ϕ
=Φ
k
x
FG
криволинейный контакт эластичного колеса с грунтом
( ) {{
(
)
(
)
(
) } ( ) (
)
+ +
λ+ν+
+
+
+ λ−ν
=
−
2
1
ж
2
1
ж г
2
1
г
жж
2
1
гж
2
г
ж г
б
2
2 ln
4
2 4
4 4 81
r
r
h
h
r
r
h
r
h
r
h
b
F
;
(
)
{
(
)
[
(
)
]
}
1
г1б г2у
г1
т
г
tg
−
− +ψ + =ν
l
b
l
C
l
l
N
Mh
( )
2
11
−
×
A
l
;
( )
( )
2
11
т
tg 21
−
ψ
=λ
A
l
M
сила сцепления между частицами грунта взаимодействующего
пневмокатком
[
(
)
]
ср2 0
к2 г 0
к гр г
к1 т
ср1 00
к гр y
cos
tg
2
K
b
l
l
q
b
b
l
K
b
q
l
h
C
F
− µ+ µ+γ
ψ
+
=
F
- сила сцепления,
б
b
- ширина беговой дорожки шины,
ж
r
-
радиус условного жесткого колеса, описанного по кривой ли-
нии, соответствующей поверхности контакта,
M, N
- парамет-
ры грунта, зависящие от модуля деформации, угла трения и
сцепления частиц грунта,
l
- величина пробуксовавания,
г2 г1
,
l
l
-
расстояние между грунтозацепами протектора, имеющего ша-
шечный рисунок, в окружном направлении,
y
C
- составляю-
щая
удельной силы сцепления, называемой сдвигом,
т
ψ
- угол
внутреннего трения грунта в зоне поверхности скольжения,
0
q
- давление шины на грунт,
гр гр
,
b
h
- высота и ширина грунтоза-
цепов,
к
l
- длина зоны контакта,
0
b
- общая ширина контакта,
к
b
- ширина контакта по грунтозацепам,
ср2
ср1
,
K
K
- соответст-
венно среднее число впадин и выступов грунтозацепов на дли-
не
к2
к1
к2
7,0 65,0 ,
l
l
l
=
