Стр. 50 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
47
Продолжение табл. 2.6
1
2
Движение по грунтовой
дороге
( )
(
)
(
)
1
тр
0
0
1
tg
−
−
ϕ
η ≥ϕ + Ω ≅Φ
a
a
e
a
a
a
x
G
v
N
G
C
G
a
G
- полный вес автомобиля,
a
Ω
- площадь контакта движителя с
полотном пути,
0
C
- связность грунта,
0
ϕ
- угол внутреннего тре-
ния грунта,
e
N
- мощность двигателя,
тр
η
- кпд трансмиссии,
a
v
-
скорость движения автомобиля
Движение передних ко-
лес трактора в тормоз-
ном режиме
( )
( )
[
{
]
(
)
}
2
11
пр рт
цт
прм пр
цт
рт цт
1
цт цт
4
4
21
−
−
ϕ
η
×
+
+
−=Φ
r
G
h
i
L
M
h
r
l
G
h
l
a
a
x
,
где
рт
r
- расчетный радиус колеса при торможении,
пр
i
- передаточ-
ное число привода от предохранительного устройства до передних
колес,
пр
η
- кпд привода в интервале от предохранительного уст-
ройства до передних колес,
пр
M
- момент предохранительного уст-
ройства,
цт
h
и
цт
l
- координаты центра масс машины по высоте и по
длине, измеряемой от оси заднего колеса
Движение тракторных
колес со скольжением
( )
(
)
(
) (
)
опт
тек
1
опт
nim
сц
xam
сц
xam
сц
1
δ− δ× δ− ϕ− ϕ− ϕ=Φ
−
ϕ
x
xam
сц
ϕ
и
nim
сц
ϕ
- максимальный и минимальный коэффициенты сцеп-
ления,
опт
δ
- скольжение при
xam
сц
ϕ
,
тек
δ
- текущее значение сколь-
жения
Прямолинейное движе-
ние, тип опорной по-
верхности не определен
( )
(
)
[
]
δ− −ϕ=Φ
ϕ
k
x
exp 1
ϕ
и
k
- постоянные эмпирические коэффициенты, зависящие от ти-
па шины и грунта,
δ
- коэффициент буксования
Движение трактора по
влажному грунту
( )
025 ,0
tg04,1
63,48
0
0
3
1
+ϕ +τ
=Φ
−
ϕ
k
x
m
( )
(
)
[
]
{
}
41
12 1
−
ϕ
− − =Φ
A
C
B
x
п
03,0 08,11
W
A
+ =
;
п
022 ,0 56,0
W
B
+ =
- параметры, зависящие от
влажности грунта,
п
W
- число пластичности грунта,
C
- число уда-
ров динамического плотномера ДорНИИ,
(
п п
0
11,0
W
W
=τ
)
α
+
C
5,10
-
коэффициент сдвига грунта (связность),
(
)
50
013 ,0
п
+
=α
W
- пока-
затель степени,
(
)
[
]
C
W
135 ,0 exp 1 2
tg
2
1-
п
0
− −
=ϕ
- коэффициент внут-
реннего трения грунта
Движение по грунтовой
поверхности
( )
(
)
(
)
∆
−
ϕ
+ϕ −+ϕ=Φ
k
p
C
k
k
x
1
0
0
н
р н
tg
1
н
k
- коэффициент насыщенности протектора,
р
ϕ
- коэффициент
трения резины о грунт,
∆
k
α
∆
+=
г
1
h
C
- коэффициент изменения
сцепных свойств грунта по глубине,
∆
C
и
∆
µ=α
- параметры не-
однородности грунта,
г
h
- деформация грунта
