Стр. 41 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
38
Продолжение табл. 2.5
1
2
Движение при наличии
боковой силы по неде-
формируемой поверх-
ности
без скольжения
( )
( )
(
)
1
п ув
1
ув ув
ув
1
ш
2
сд
21
−
−
−
= δ =δ
= Φ
k
k
k
k
k
y
x
f
G
R
C
G
k
G
H
l
b
G
со скольжением
( )
( )
[
( )
]
∫
σ µ+
δ
= Φ
−
k
l
x
y
k
k
y
x
f
x
x
H
x
G
G
b
сд
d
21
пуас
1-
ш
2
ск
сд
1
сд
G
- модуль сдвига материала шины,
ув
δ
- угол увода,
y
δ
- коэф-
фициент поперечного скольжения,
k
l
- длина зоны контакта,
ув
k
-
коэффициент сопротивления боковому уводу и его модификация в
виде параметра
ув
C
,
пуас
µ
- коэффициент Пуассона,
п
R
- мгновен-
ный радиус кривизны траектории качения колеса,
ск
x
- координата
начала зоны поперечного скольжения элементов контакта,
( )
x
σ
-
закон распределения контактных напряжений по длине зоны взаи-
модействия
Движение при наличии
боковой силы
теория Гуськова и др.:
при
(
)
( )
k
y
G
P
P
сц
2
12
2
21
ϕ ≤ +
ϕ
:
( )
( )
(
)
[
]
[
(
)
]
}
1 1-
сц
2
11
сц
ув
1 0
ув
375 ,01
1
−
ϕ
−
ϕ
−
ϕ
+
ϕ −
δ
= Φ
k
k
y
G
k
y
x
f
G
P
G
P
q
q
G
k
теория Гуськова и др.:
при
(
)
( )
k
y
G
P
P
сц
2
12
2
21
ϕ > +
ϕ
:
( )
( )
(
)
[
]
[
(
)
]
}
1 1-
сц
2
121 1-
сц
ув
1 0
ув
375 ,01
1
−
ϕ
−
ϕ
−
ϕ
+
ϕ −
δ
= Φ
k
k
y
G
k
y
x
f
G
P
G
P
q
q
G
k
теория Смилей-Горна при
0885 ,0
1
<
−
hD
( )
(
)
[
]
1
ув
2
ш
21
1
ш
7,12
75,1
−
−
−
δ×
−
= Φ
k
y
F
G
w
y
x
f
G
q
q
q
B
p
hD
hD
k
теория Смилей-Горна при
0885 ,0
1
>
−
hD
:
( )
(
)
1
ув
2
ш
1
ш
49,0 095 ,0
−
−
δ×
−
= Φ
k
y
F
G
w
y
x
f
G
q
q
q
B
p
hD
k
( )
0
ув
k
- коэффициент сопротивления уводу на линейном участке зави-
симости
( )
ув
δ =
y
y
P
P
,
ϕ
P
и
y
P
- соответственно продольная сила
сцепления и поперечная реакция,
ш
k
- коэффициент зависящий от
конструкции шины,
сц
ϕ
- продольный коэффициент сцепления,
y
F
G
q
q
q
,
,
- коэффициенты коррекции по нормальной силе, по ка-
сательной силе, по поперечной силе,
(
)
×
=
−
−
1 2
0
1
42,0
D
p
G
hD
w
k
(
)
2
11-
ш0
B
D
Движение тороидаль-
ной шины легкового
автомобиля по твердой
опорной поверхности
при наличии боковой
силы
( )
(
) (
)
[
]
1
ув
0
ш ш ш
2
780
−
δ +
+
= Φ
k
w
y
x
f
G
p
p
B
B
d
ш
d
- посадочный диаметр обода шины
