Стр. 39 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

36
Продолжение табл. 2.5
1 2
Прямолинейное движение
при многократных проходах
по одной колее на мягком
грунте для жестких колес
теория Гарбари при 2 =
k n ; г г h C p=
( ) ( ) [ ]
2
1г г
1 85,0 21h b C G k k
z x
f
− = Φ ,
теория Гарбари при 3 =
k n ; г г h C p=
( ) ( ) [ ]
2
1г г
1 15,1 31h b C G k k
z x
f
− = Φ ,
теория Гарбари при m nk = ; µ = г г h C p
( ) ( ) ( ) [ ]
1 1
г г
1 1 1 − +µ − +µ = Φ h b C G m k k
z x
f
теория Полетаева при 2 =
k n
( ) ( )( )
( ) ( ) [ ] , 2 9 3 8
3 212
1 2
г 2г
2
г 2г
2 1
г
2 1
г 2г г 2г
−
− −
µ− µ− ×
× 

 µ− µ− = Φ
h h h h h D
h D h h h h
k
k
z x
f
где 1г г2 г h h h − =; 1г h и 2г h - соответственно глубина осадки по-
сле первого и второго проходов
Прямолинейное движение
при многократных проходах
по одной колее на мягком
грунте
( )
( ) ( ) [ ]
1
1
1 − − λ = Φ i k f ik
z x
f n P G
для жесткого i-го колеса движителя в функции распределения
( ) i k n λ по колесам
( ) ( ) ( ) [ ( + +µ  

 µ− = β
α
0с 0
2
1
0 1 1 1 3 3 k D G P k k f ) ] 1 1
0
−
β
ϕ k bk ;
2 2
0 +µ=α; 1 2
0 +µ=β;
( ) ( ) ( )( ) ]( ) ( )( [
) ] 1 2 ;2 2 ;
1 3 1 3
1 1
1 1
0
0 0 0
1
1 1 1 1
+µ=β +µ=α +
+ +µ µ− + +µ

 µ− = λ
− −
−
β
ϕ
β
α
β
−ϕ − −
β
α
−
i i i i k
c i k i c i i i k
k b
k k b k n i i
i
для эластичного i -го колеса движителя в функции распределе-
ния ( ) i k n λ по колесам
( ) ( ) [ ]( ) ( ) [ ( )] 1
0
1
0 0
1
0 1 1
0 0
0 −
µ
ϕ µ
+µ +µ× + + = k b k p p b P k c w k f
( ) ( ) [ ]( ) ( ) ( )}
( ) { ( ) ( ) [ ]( )
, 1
1
1
1
0 0
1
0 0
1
1
1 1
1
0
1
1
0
1 0
0
−
µ
+ µ
µ
ϕ
−
µ
−ϕ −
µ
+µ

+ +µ + ×
× +µ +

+ = λ
−
−
−
i
i
i
p p b k b k
k b k p p b n
w k k c
i i k ic w k k
где 0 0 0, , ϕ µ k kc - параметры недеформированного материала
полотна пути; 1 1 1 , , −ϕ − − µ i i c i k k - параметры для материала полот-
на пути перед i-м колесом движителя