49
Окончание табл. 2.6
1
2
Качение жесткого колеса
по грунту
( )
( )
[
]
( ) (
) (
)
(
)
(
) (
)
( )(
)
(
)
2
1 1
2
3
г
2
1 1
2
1
г
2
1 1
г
2
32 2331
3
2 15,1
3 35 52
31 1
D
h
D
h
r
h
x
−
−
− −
ϕ
µ−
µ− −
− µ− µ− ρ+ − µ−
− µ−ρ +ρ +ρ=Φ
ρ
- угол трения,
r
D
2
=
- диаметр колеса,
µ
- параметр грунта,
г
h
- глубина колеи
Движение колеса по де-
формируемому грунту
взаимодействие ведущего колеса с относительно плотным мяг-
ким грунтом, у которого сдвиги происходят непосредственно в
зоне контакта:
( )
(
)
[
]
в н
нн
1
c
0
1
tg
q
k
q
k
x
−+
σ+ϕ =Φ
−
ϕ
,
где
c
σ
- среднее давление в зоне контакта,
н
k
- коэффициент на-
сыщенности протектора шины
взаимодействие ведущего колеса со слабым мягким грунтом, ко-
гда наблюдается явно выраженная поверхность сдвига грунта
расположенного вне зоны контакта:
( )
фп
-1
c
фп
q
f
x
σ+ =Φ
ϕ
взаимодействие колеса со слабым грунтом, когда сдвиги проис-
ходят и в нижних слоях грунта, а реакция сцепления зависит в
основном от коэффициента внутреннего трения-сцепления грун-
та и объема сдвигаемого грунта:
( )
фг
-1
c
фг
q
K
f
x
σ + =Φ
ϕ
ϕ
фг
f
,
фп
q
,
н
q
- характеристики сдвига и параметры, зависящие не
только от механических свойств и насыщенности рисунка про-
тектора, но и от формы и высоты грунтозацепов,
фг
f
,
фг
q
- пара-
метры грунта, определенные по
xam
k
τ
,
ϕ
K
- коэффициент, харак-
теризующий увеличение общей поверхности сдвига грунта,
в
q
-
параметр, характеризующий сцепные свойства грунта
Прямолинейное движение
колеса по деформируемо-
му грунту
( )
(
)
(
)
2
0
0
’
р н
tg 1
−
ϕ
+ϕ −+ϕ=Φ
p
C
k
k
x
I...,42,43,44,45,46,47,48,49,50,51 53,54,55,56,57,58,59,60,61,62,...154