Стр. 37 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
34
Продолжение табл. 2.5
1
2
Прямолинейное
движение колеса
в свободном ре-
жиме по дефор-
мируемому грун-
ту
( )
(
)
( ) ( )
[
]
{
}
(
) ( )
[
]
{
}
1 1 22
кбд г
2
1
51 15 13 2
51 32 1
2
−
β α
α
β
α
µ +µ −
×µ +µ −
= Φ
r
B
C
G
k
z
x
f
1 2 ;1
;
г г
+µ=β +µ=α =
µ
h
C
p
( )
k
D
r
21
=
- для жесткого колеса,
z
h
r
r
− =
0
- для эластичного колеса,
кбд
B
-
ширина беговой дорожки шины
Прямолинейное
движение по мяг-
кому грунту ве-
домого колеса
( )
(
)
(
)
3
11
0
1
утг
ш1
3
11
0
1 2 1
ш
− −
− −
−
+
= Φ
D
k
p
C
D
p
G
G
C
w
w
k
k
z
x
f
ш1
ш
,
C
C
- коэффициенты, за-
висящие в основном от конструкции шины и определяемые эксперимен-
тально,
V
k
k
≈
утг
- удельная твердость грунта (используемая в теории
Омельянова)
Прямолинейное
движение колеса,
отличное от сво-
бодного режима
по мягкому грун-
ту
( )
(
)
1
1
0 кс тк
0
−
+ = Φ
−
r
r
K
f
z
x
f
0
f
- сопротивление качению в свободном режиме,
1
тк
тк
−
=
k
G
P
K
- удель-
ная сила тяги,
( )
k
D
r
21
кс
=
- для жесткого колеса,
z
h
r
r
− =
0
кс
- для эла-
стичного колеса
Прямолинейное
движение
эла-
стичного колеса в
свободном режи-
ме по деформи-
руемому полотну
пути
( )
(
)
[
]
1
1
г
1
3 2 1
+µ
+µ
−
−
−
= Φ
n
z
n
z
k
z
x
f
h
h
h
G
A
A
A
параметры:
кбд г
1
B
C
A
=
;
(
)
n
k
r
A
−µµ
=
1
0
2
10
;
(
)
[
]
( ) (
)(
)
1
1
3
1 21 21 1
1
−
−
+ −µµ + +µ−=
n
n
A
;
-1
ш2
C
G
h
k
z
=
;
(
)
[
]
w
p
C
+γβα=
th
ш2
;
(
)
(
)
219 ,0
408 ,0
204 ,0
1
0
21
0
+
−
=
−
−
r
r
r
r
k
k
k
;
(
)
(
)
6,0
35,0
76,0
1
0
21
0
+
−
=
−
−
r
r
r
r
n
k
k
;
( )
(
)
[
{ {
( )
]
}
}
(
)
5,0
1 1 2
2
1
0
кбд г
‹
51 15 13 2 2
2
+µ −
µ +µ −
=
r
B
C
G
h
k
Прямолинейное
движение
эла-
стичного колеса
по деформируе-
мому грунту
при
t
k
l
b
<
( )
(
)
(
)
(
)
(
[
{
)
]
+
+µ
+
= Φ
−
µ
ϕ
−
µ
+µ
−
1 1
1
1
0
1
1
k
b
k
p
p
b
G
k
c
w
k
k
z
x
f
при
t
k
l
b
>
( )
(
)
(
) (
[
{
{
)
(
)
]
+
+
+µ +
= Φ
+µ
µ −
ϕ
−
−
ϕ
−
−
1
11
1
0
1
1
1
1
k
l
k
p
p
k
l
k
b
G
t
c
w
t
c
k
k
z
x
f
(
)
(
)
2
12
2
12
г
г
2
z
z
t
h
h
D
h
h
D
l
−
= − =
- длина лобового участка контакта колеса
с полотном пути
( )
(
)
[
(
)
]
(
)
[
(
)
]
2
11
ш0
2
4
3
11
ш
2
0
2
3
1 2
2,10 1 108,8
2,10 1
10 19,0
−
−
−
−
×
+
⋅
+
×
×
+
⋅
= Φ
B
D
p
p
B
D
p
G
k
w
w
w
a
V
z
x
f
