Стр. 48 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
45
Окончание табл. 2.5
1
2
Криволинейное движе-
ние колеса
при установившемся повороте трактора, сопротивление от боко-
вого увода
( )
(
)
( )
k
x
f
k
a
y
x
f
gR
v
θ Φ+θ
= Φ
tg
cos
п
2
при установившемся повороте трактора, сопротивление от реак-
ции почвы
( )
1
см
тр
−
Ωσ+µ= Φ
k
s
y
x
f
G
,
где
тр
µ
- коэффициент трения колеса о почву,
см
σ
- сопротивле-
ние почвы смятию,
s
Ω
- площадь смятия почвы колесом
Криволинейное движе-
ние одиночного строи-
тельно-
дорожного тягача на
рыхлом грунте
( )
( )
(
)
[
( )
(
+ Φ
η
= Φ
−
м
ат
1
мр
пр
5,0
21
B
G
G
R
x
f
k
y
x
f
( )
)
( )
]
x
f
x
l
G
r
Φ + Φ
ϕ
кр апр
0
66,0
ат
G
и
атр
G
- полный вес тягача и прицепа,
кр
l
- расстояние по го-
ризонтали от оси колес тягача до оси сцепного устройства,
( )
x
ϕ
Φ
-
обобщенная функция сцепления движителя с полотном пути
Криволинейное движе-
ние двухосного тягача с
двумя задними поворот-
ными колесами
( )
(
) ( ) {
( )
[
( )
( )
]
}
3
2
1
пк
961 81 21
94
A
A
A
b
G
n
R
G
k
k
k
k
y
x
f
−
−
= Φ
−
( )
( )
(
)
1
зп
пр
61
−
ϕ
Φ
=
x
k
k
k
G
R
b
l
C
A
;
зп
R
- радиус поворота по центру зад-
него моста при неустановившемся режиме поворота
const
≠θ
k
,
этот радиус заменяется эквивалентным радиусом поворота
(
)
1 1-
зп
1
э
−
−
+ θ=
R
v
R
a
k
;
пр
C
- жесткость протектора шины
Криволинейное движе-
ние тягача с шарнир-
но-сочлененной рамой
при
условии
( )
( )
[
]
2
1
= ΦΦ
−
ex
f
x
f
( )
(
) (
)
z
y
x
m
n
R
G
k
k
y
x
f
+θ +θ φ
= Φ
−
ш
ш
1
пк
sin
i
i
i
i
v
J
l
m
, , ,
- соответственно: масса секции; расстояние от моста
i
-
ой секции до шарнира; момент инерции
i
-й секции; поступатель-
ная скорость
i
-й секции;
ш
θ
- угол складывания шарнира
(
)
[
(
)
(
)
(
)
]
;
cos
cos
cos
cos
ш 2 2 1 1
1
22
2 2 ш 1 1
1
11
1 ш 2 2
ш 1 2 12 1
θ
+
− +θ
+
+ −θ
++θ −
=
−
−
m
v
m
v
l
J
m
v
m
v
l
J
v
v
l
v
v
l
m
m
x
( )
(
)(
)
( )
(
)
( )
(
)
;
cos
cos
cos 1
2
ш 1
1
22
ш 2
1
1
11
2 1 ш
2 1
m
m
g
l
J
m
m
g
l
J
l
l
g
m
m
y
x
f
x
f
x
f
+θ
Φ −θ
+ Φ +
+ − θ − Φ =
−
−
( )
{ (
)
(
)
[
(
)
(
)( )
}
;
sin
cos
cos
cos
1
21 1 2
2 1 ш
2
2
1
2
2ш
2
2 1
ш
1
21
2
2
ш
1
12
2
1
пк
−
−
−
−
θ + − θ
+θ +
+
−θ +
Φ =
l
l
J
m
J
m
l
l
m
m
l
l
m
l
l
m
g
R
z
x
f
( )( )
( )
[
]
2
2
1
1 2
2
1
1
2 1
2
м
ш
2 1
21
1
12
1
21 ш
2
2 41
sin
31
cos 2
l
m
m
l
m
m
B
l
l
l
l
l
l
−
−
−
−
−
−
−
θ
+
+ + +θ =φ
