Стр. 40 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
37
Продолжение табл. 2.5
1
2
Прямолинейное
движение по мяг-
кому грунту на
твердом основании
(бульдозерное со-
противление,
до-
полнительная со-
ставляющая)
( )
( )
(
)(
)
{
(
)
(
)
(
) (
)
( )
[
]
}
0
2
0 0
0
гр
3
0
р
2
р гр
рс 0 г
1
0
0
0
0
1
21 45 tg
180 1
90
540 1
2
cos
sin
sin 21
ϕ +
π
+ϕ− ρπ
+
+
ρ+
ϕ α ϕ+α
= Φ
γ
−
−
l
C
l
k
h
k
C
h
b
G
k
k
z
x
f
(
)
0
2
0
рс
cos
tg
ϕ ϕ− =
c
N
k
;
(
)
[
]
0
2
1
0
р
cos
tg 2
ϕ
ϕ
=
−
γ
γ
N
k
(
)
1
г
0
21 arccos
−
−
=α
k
D
h
- угол контакта,
( )
[
]
0
2
0
21 45 tg
ϕ −
=
h
l
- расстояние до зоны разрушения грунта,
c
N
и
γ
N
- параметры грунта по Терцаги,
0
C
и
0
ϕ
- связность и угол внут-
реннего трения,
гр
ρ
- удельный вес грунта
Прямолинейное
движение по вязкой
жидкой грязи на
твердом основании
(вязкое сопротив-
ление,
дополни-
тельная
состав-
ляющая)
( )
( )
( )
R
d
k
m
k
z
x
f
N
C
S
v
G
см
2
1
21
ρ
= Φ
−
m
ρ
- плотность материала полотна пути,
см
S
- смачиваемая поверх-
ность колеса,
( )
R
d
N
C
- коэффициент лобового сопротивления в функ-
ции числа Рейнольдса
1
гр г
−
µ ρ=
H
v
N
k
m
R
,
г
H
- толщина слоя грязи,
гр
µ
-
вязкость материала полотна пути
Прямолинейное
движение по мяг-
кому грунту на
твердом основании
теория Беккера (эквивалентно горизонтальной силе, действующей на
вертикальную стенку)
( )
( )
[
]
1
гр
2
г
cp г0
21
−
γ
ρ
+
= Φ
k
p
k
z
x
f
G
k
h
k
h
C
b
теория Вонга (с предположением о наличии местного разрушения при
сдвиге перед колесом)
( )
( )
[
]
1
гр
2
г
г0
21
67,0
−
∗
γ
∗
ρ
+
= Φ
k
p
c
p
k
z
x
f
G
k
h
k
h
C
b
∗
γ
∗
p
c
p
k
k
,
- параметры связаны с
∗
c
N
и
∗
γ
N
- коэффициентами несущей
способности для локальнеого разрушения, причем
( )
0
0
tg32
tg
ϕ =ϕ
∗
Движение жесткого
колеса по попереч-
ному склону (косо-
гору) с уклоном
β
на твердой поверхности
( )
(
)
1
sin
−
β = Φ
k
k
a
z
x
f
G
n
G
на деформируемой поверхности
( )
(
) ( )
[
]
5,1
3 1 6
1
tg
25
125
β
= Φ
−
−
k
V
k
k
z
x
f
D
k
G
G
Движение эластич-
ного колеса по ко-
согору,
материал
которого деформи-
руемый грунт
нестабилизированное колесо
(
)
( ) (
)
]
[
(
)
3
12
пр
1
кш
3
1
2
пр
1
21
− −
− −
+
= Φ
D
p
G
k
D
b
k
G
w
k
k
V
k
z
y
x
f
стабилизированное колесо при
k
b
b
=
β
;
д
пр
0
5,0
r
D
h
−
=
(
)
( ) {
( )
( )
(
)
}
1 3
1 2-
пр
1 4
кш
2 3
2
0
2
0
tg
161
21
21
−
−
+β
+
+
+
= Φ
k
w
k
k
V
k
V
k
V
z
y
x
f
G
D
p
G
k
b
k
b
h
k
h
b
k
стабилизированное колесо при
k
b
b
<
β
;
0
0
=
h
(
)
(
)
{
( )
[
]
(
)
}
1
3
1 2-
пр
1 4
кш
5,1
3 1 6
1
tg
25
125
−
−
− −
−
+ β
= Φ
k
w
k
k
V
k
k
z
y
x
f
G
D
p
G
k
D
k
G
G
кш
k
- коэффициент, зависящий от конструкции шины,
β
b
- ширина ко-
леи с учетом склона
