Стр. 42 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
39
Продолжение табл. 2.5
1
2
Прямолинейное дви-
жение колеса, уста-
новленного под углом
γ
шк
к плоскости ка-
чения при наличии
действия боковой си-
лы
( )
(
)
1
шк ув
−
γ
γ = Φ
k
y
x
f
G
k
k
параметры увода от наклона колеса имеют связь
( )
1
шк
ув
−
γ
γ
γ= δ
k
Движение при нали-
чии боковой силы
( )
( )
∏
=
−
δ = Φ
k
i
i
k
y
x
f
q
G
k
1
1
ув
0
ув
∏
=
−
ϕ
=
k
i
k
k
i
H
y
F
G
i
q
q
q
q
q
q
q
q
q
q
1
1
гр
- коэффициенты коррекции по
нормальной, касательной, поперечной силам, по сцеплению шины с
дорогой по деформации грунта (без прокладывания колеи), по неус-
тановившемуся уводу и другим параметрам
Движение при нали-
чии боковой силы,
вызывающей наклон
колеса
( )
(
)
x
x
y
y
y
k
y
x
f
C
h
C
G
ϕ +
= Φ
−
1
,
где
x
ϕ
- угол поворота шины,
y
h
- поперечное упругое смещение ко-
леса,
y
C
- поперечная жесткость,
x
y
C
- угловая жесткость шины от-
носительно продольной оси
Движение с уводом
колеса с тракторной
шиной при наличии
боковой
силы
по
твердой дороге
( )
(
)
ув 2
1
1
δ
+
= Φ
−
C
p
C
G
w
k
y
x
f
,
где
2 1
,
C
C
- эмпирические коэффициенты
Движение с уводом по
деформируемой по-
верхности при нали-
чии боковой силы
(
)
( )
2
ув
1
ув
cos
δ
+δ
Φ= Φ
−
y
k
y
x
f
z
y
x
f
k
G
(
)
1
сд
ув
сд ув
сж
−
+
+ =
k
k
k
k
k
k
y
- обобщенный коэффициент сопротивле-
ния боковому уводу при движении по мягкому грунту,
1
ув сж
сж
−
δ ≈
P
k
-
сопротивление сжатию грунта боковой стенки колеи,
1
ув сд
сд
−
δ ≈
P
k
-
сопротивление сдвигу в контакте колеса с грунтом,
k
w
G
p
C
C
k
2
1
ув
+ =
- сопротивление боковому уводу шины
в ведомом режиме
( )
(
)
( )
(
)
]
г
пр
1
пр 1
1
1
2
пр
2
1
2
1
2
пр
2
1 ув
сд
2
arcsin
21
4
41
h
D
D
L
L
D
L
D
L
k
P
V
+ −
×
−
δ
=
−
−
(
)
[
]
{
(
)
[
]
}
1 1
ув 2
тс
1
ув 2
1
ув
1
2
тс
ув
ch
ch ln
− −
τ
−
τ
− −
τ
δ
− δ
δ
=
k
L
f
k
L
L
G
k
f
P
k
в ведущем режиме
( )
(
) ( )
(
)
[
]
{
( )
(
)
}
‹
пр
1
р• 1
1
1
2
пр
2
1
1
2
пр
2
1 ув
сд
2
arcsin
21
41
1
41
h
D
D
L
L
D
L
D
L
k
P
x
V
+ −
+
+ −
δ− δ
=
−
−
(
)
{{
[
(
)
]
}
(
)
[
]
{
}
}
1
1
ув 2
тп
1
ув 2
1
1
ув
1
2
тп
ув
1
ch
1
ch ln
1
−
−
τ
−
τ
−
− −
δ− δ
− δ−×
× δ
δ− δδ
=
x
x
x
x
k
k
L
f
k
L
L
G
f
P
