Стр. 38 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
35
Продолжение табл. 2.5
1
2
Прямолинейное
движение эластично-
го колеса по дефор-
мируемому грунту
(теория А.Е. Омель-
янова)
( )
(
)
[
]
(
)
[
]
3
11 2
0
г2
3
11
0
г1
−
−
+
= Φ
D
k
G
A
D
k
p
A
V
k
V
w
z
x
f
( )
(
)
[
]
(
)
[
]
3
11
0
2
3
11 2
0
4
1
−
−
+
= Φ
D
C
p
G
C
D
p
G
C
w
k
w
k
z
x
f
,
где
С
- коэффициент несущей способности грунта,
2 1 г2 г1
, , ,
C
C
A
A
- безразмерные коэффициенты, зависящие от конструк-
ции шины
Прямолинейное
движение колеса по
грунту
( )
( )
(
)
[
]
[
(
)
]
(
)
1
2 4
3
1
2
р•
1
шрп
4 1
10 1
10
21
−
β α
− −
−
+
+ +
= Φ
w
k
V
k
k
z
x
f
p
G
k
k
D
B
k
G
G
(
)
1
г
0
р•
1
−
+ =
h
h
D
D
z
- эквивалентный диаметр жесткого колеса, к кото-
рому приведен диаметр эластичного колеса,
рпV
k
- приведенный ко-
эффициент объемного смятия грунта
Прямолинейное
движение по дефор-
мируемому грунту в
ведомом режиме
для жесткого колеса -
( )
(
)
[
]
3
11 2
0 г
86,0
−
= Φ
D
C
b
Q
k
n
z
x
f
,
для эластичного колеса -
( )
(
)
[
]
3
11 2
0
2
г
86,0
−
λ
χ
χ
= Φ
D
k
C
b
k
Q
k
k
n
z
x
f
,
λ χ
k
k
,
- коэффициенты, значения которых в основном зависят от дав-
ления воздуха в шине и механических свойств почвы, при этом на-
грузка нередней цилиндрической части опорной поверхности шины
равна
k
G
k
χ
, а диаметр указанной поверхности
0
D
k
λ
; нормальная ре-
акция полотна пути
( )
k
k
n
G
h
D
C
b
Q
=
=
2
3
г
2
1
0 г
32
для жесткого колеса
( )
(
)
( )
[
]
(
)
2
11
г
1
1
311 1
−
−
−
µ − +µ= Φ
k
z
x
f
D
h
,
для эластичного колеса
( )
(
)(
)
( )
[
]
(
)
2
11
гж
1
1
гж
311 1
−
−
−
µ − +µ − = Φ
k
z
z
x
f
D
h
h
h
h
г ж
- глубина колеи, кото-
рая образовалась бы при прохождении жесткого колеса диаметром
0
D
Качение колеса по
деформируемому
грунту
( )
( )
1
отп г
21
−
= Φ
L
h
z
x
f
,
где
отп
L
- длина отпечатка шины на опорной поверхности
Прямолинейное
движение при мно-
гократных проходах
по одной колее на
мягком грунте для
жестких колес
теория Летощнева при
2
=
k
n
;
2
1
г г
h
C
p
=
;
2
1
k
k
G
G
≠
;
2
1
k
r
D
D
≠
( )
( ) ( ) { (
) ( ) {
(
)
[
]
}
,
4
2
32 21
5,1
2
11
2
2
2
1
1
2
1
2
2
1
1 1
2
1
г
1
+
π +
+
π
= Φ
−
−
−
−
−
k
k
k
k
k
k
k
k
z
x
f
D
G
D
G
D
G
C
b
G
теория Летошнева при
2
=
k
n
;
2
1
г г
h
C
p
=
;
k
k
k
G
G
G
= =
2
1
;
k
k
r
D
D
D
= =
2
1
( )
( )
(
)
[
]
75,0 2
1
г
5,1
1
6,1 21
− −
−
= Φ
k
k
k
k
z
x
f
D
C
b
G
G
