Стр. 36 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
33
Продолжение табл. 2.5
1
2
Прямолинейное
движение с пере-
менной скоростью
( )
2
2
1
a
a
v
x
f
v
k
v
k
f
+ + =Φ
1
k
и
2
k
- эмпирические коэффициенты уравнения
Прямолинейное
движение жесткого
колеса по деформи-
руемому грунту
теория Гуськова-Бочарова-Ксеневича и др.:
( )
( )
(
)
[
]
2
11 2
21
−
= Φ
k
k
V
a
z
x
f
D
b
k
G
теория Беккера:
( )
(
) (
)
× +µ µ−
= Φ
α
α
β
−
1
1
1
3
k
k
z
x
f
b
G
(
)
+
α
β
−
−
α
ϕ
−
2
1
1 1
1
3
k
k
k
c
D
G
k
b
k
(
)
µ
ϕ
−
+
=
z
k
b
k
p
k
c
1
;
1 2
+µ=α
;
2 2
+µ=β
;
( )
k
D
z
161
≤
- осадка штампа в грунт
теория Уффельмана:
( )
(
)
1
0
7,5
−
= Φ
k
k
k
z
x
f
D
b
C
G
(
)
ϕ
−
+ = =σ
k
b
k
C
k
c
1
0
0
7,5
;
µ
=0
теория Горячкина:
( )
(
)
= Φ
− −
−
4
3
2
1
‹
3
4
1
86,0
k
k
k
k
z
x
f
D
C
b
G
G
1 ;
г
=µ =
µ
z
C
p
теория Берштейна:
( )
(
)
= Φ
− −
−
4
3
2
1
г
2
3
1
87,0
k
k
k
k
z
x
f
D
C
b
G
G
21 ;
г
=µ =
µ
z
C
p
теория Летошнева:
( )
(
)
1
г
1
−
−
= Φ
k
k
k
z
x
f
D
b
C
G
0 ;
г
=µ =
µ
z
C
p
теория Джанози:
( )
(
)
(
)
[
]
[
{
(
)
]
( )(
[
)
] [
]
}
г
2
12
г
2
1-
г г0
1-
г
1
г0
1
г0
1
1
d
25,0
2
211
2
21
1
h
h
D
h
h
D
h
D
h
h
k
b
k
G
k
B
A
k
k
k
c
k
z
x
f
−
+
+
−
+ +µ −
+µ
+
= Φ
µ
µ
−
+µ −
ϕ
−
∫
( )
( )
г0
21 ; 21
h
D
B
D
A
k
k
−
=
=
;
г0
h
- осадка в грунт в режиме движения
колеса без буксования;
г
h
- полная осадка колеса в грунт
теория Полетаева:
( )
(
)(
)(
) (
)
[
(
)
]
1
г
2
2
2
1
г
29
38
3 212
−
µ− − µ−
µ− µ− = Φ
h
D
h
D
k
k
z
x
f
V
k
- коэффициент объемного смятия грунта,
k
D
- диаметр колеса,
µ
ϕ
, , ,
г
C
k
k
c
- параметры грунта,
0
C
- связность грунта,
0
σ
- несущая
способность грунта,
г
h
- деформация грунта под колесом (глубина ко-
леи)
