Стр. 32 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
29
Продолжение табл. 2.5
1
2
Прямолинейное дви-
жение по недеформи-
руемой поверхности
теория Бирули-Великанова
( )
1
нпм
2
рд
коа
0
−
µ+ =Φ
a
a
x
f
G
G
v
S
f
,
теория Крестовникова
( )
a
x
f
v
f
C
сп 0 в
035 ,0
η
=Φ
,
теория Янте
( )
[
]
2
1
1
3
077 ,0 1,5
5049 ,0 10
k
w
k
w
k
x
f
v
p
G
p
G
−
−
−
+
=Φ
,
теория Кнороза
( )
( )
(
)
1
0ш
21
−
=Φ
r
h
k
k
z
x
f
k
G
r
r
A
h
.
0
f
- справочная величина начального сопротивления движению,
1
f
- поправочный коэффициент (
0085 ,0
1
≈
f
),
n
- показатель степени
изменения сопротивления движению (
n
≈
2,5),
А
- поправочный ко-
эффициент (
А
=4...5
⋅
10
5
;
А
=0,006;
А
=0,000045...0,00005
a
i
и
b
i
- ко-
эффициенты регрессионного уравнения (
i
= 0,1,2,3, 4),
a
v
- скорость
движения машины,
коа
µ
- коэффициент учитывающий конструкци-
онные особенности автомобиля,
рд
S
- коэффициент ровности дороги
по толчкометру,
в
C
- безразмерная поправка выбега по скорости,
сп
η
- кпд силовой передачи,
ш
A
- работа, затраченная на гистерезис и
трение в контакте при однократном обжатии шины,
(
)
1
0
−
=
r
h
k
k
z
r
h
r
h
-
функция отношения
1
0
−
r
h
z
,
0
r
- свободный радиус колеса,
z
h
- стрел-
ка прогиба (деформации) шины
Прямолинейное дви-
жение с переменной
скоростью независимо
от типа полотна пути
при
v
k
>
0 5,
м/с
( )
(
)
(
)
5,0 07,01
ш г
−
+ + = Φ
k
xz
f
v
f
f
,
где
г
f
и
ш
f
- соответственно сопротивление движению от деформа-
ции грунта и шины при скорости
5,0
<
k
v
м/с
Прямолинейное дви-
жение при свободном
выбеге
продолжи-
тельностью
t
в ы б
с на-
чальной скоростью
v
н
на недеформируемой
дороге
( )
1
выб н
107 ,0
−
=Φ
t
v
x
f
Прямолинейное дви-
жение колеса по не-
деформируемому по-
лотну пути
в ведомом режиме -
( )
(
)
(
)
(
[
{
)(
)
]
} (
)
[
(
)
]
,
sin
2
sin 1
sin
1 ln
1 2
1
0
0
0 0
0
0
0
1
0
0
1
вт
0
−
−
−
α − −α −
α − α +
+
−−α
=Φ
z
z
z
z
k
k
x
f
h
r
r
h
r
h
r
h
r
G
k
в ведущем режиме -
( )
( )
(
)
1
0
2
0
−∗
τ
λ+Φ=Φ
k
k
k
x
f
x
f
r
r
G
M
,
где
0
α
- лобовой центральный угол контакта колеса с полотном пу-
ти,
вт
k
- удельная сила внутреннего трения в элементах шины,
∗
k
r
-
радиус качения колеса без проскальзывания,
τ
λ
- коэффициент тан-
генциальной эластичности шины,
k
M
- крутящий момент, подводи-
мый к колесу
