Стр. 31 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
28
Продолжение табл. 2.5
1
2
Прямолинейное движе-
ние по недеформируе-
мой дороге при свобод-
ном выбеге
( )
(
)
[
]
{
}
3
1
1-
вр
выб
2
н
102 1
2 exp
−
−
⋅− − δ
=Φ
A
S
g
Av
x
f
,
где
выб
S
- путь выбега,
н
v
- начальная скорость,
вр
δ
- коэффициент
учета вращающихся масс, параметр
3
п п
6
1
в в
10 13
10 65
−
−
−
⋅
λ+ ⋅
=
S
G
F
k
A
a
,
в
k
- коэффициент сопротивления
воздушной среды,
в
F
- лобовая площадь машины,
a
G
- полный вес
машины
Прямолинейное движе-
ние по недеформируе-
мой поверхности
теория Кюнера
( )
(
)
[
]
n
k
x
f
v
f
f
100 1
1
0
+ =Φ
,
теория Дивакова-Яковлева
( )
(
)
2
1
0
1
a
x
f
v
f
f
+ =Φ
,
теория Кампа (при
150
<
k
v
км/ч)
( )
(
)
2
1
0
1
k
a
x
f
v
a
a
G
+
=Φ
−
,
теория Хромова
( )
(
)
2
1
0
1
k
k
k
x
f
G
a
G
a
G
+
=Φ
−
,
теория Эванса
( )
1 4
3
−
=Φ
k
k
x
f
G
G
,
теория Коновалова-Хромова
( )
(
)
1 2
1
0
− −
+ =Φ
k
w
x
f
G
p
a
a
,
теория Кампа-Штиллера-Робертса
( )
(
)
1 1
1
0
− −
+ =Φ
k
w
x
f
G
p
a
a
,
теория Клауэла-Коля
( )
(
)
[
(
)
]
21
1
65,8
18 5,5 1,5 001 ,0
k
w
k
w
k
x
f
v
p
G
p
G
−
−
+
+ +
=Φ
,
теория Коновалова-Хромова
( )
(
)
[
]
21
1
0
1
−
−
+
=Φ
w
k
k
k
x
f
p
G
a
G
a
G
,
теория Мишлена
( )
( )
( )
(
)
( )
(
)
,
10
0042 ,0
10
00245 ,0
0119 ,0
3 2
3
1
2 2
2
1
2
1 2
k
w
k
w
w
x
f
v
p
v
p
p
−
−
−
−
−
+
×
×
+
=Φ
теория Петрушова-Чекменова
( )
(
)
(
)
2
0
;
;
k
w
k
f
w
k
x
f
v
p
G
k
p
G
f
+
=Φ
(
)
k
w
w
k
w
w
k
G
p
a
p
a
G
a
p
a
a
p
G
f
4
2
3
2
1
0
0
;
+ + + + =
(
)
k
w
w
k
w
w
k
f
G
p
b
p
b
G
b
p
b
b
p
G
k
4
2
3
2
1 0
;
+ + + + =
,
теория Фалькевича-Мишлена
( )
( )
( )
(
)
( )
(
)
,
10
0042 ,0
10
00245 ,0
019 ,0
3 2
3
1
2 2
2
1
3
1 2
k
w
k
w
w
x
f
v
p
v
p
p
−
−
−
−
−
+
×
×
+
=Φ
