Стр. 30 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

27
Таблица 2.5
Основные расчетные зависимости для определения
сопротивления движению в безразмерной форме
Характеристика движе-
ния и ограничивающие
условия
Расчетная формула и входящие величины
1 2
Прямолинейное движе-
ние по недеформируемой
гладкой опорной по-
верхности с постоянной
скоростью
( )
( ) 48,0
max 28,0 − ≈Φ k
x
f G ,
где ( )
max k G - максимальная номинальная нагрузка на колесо
( ) ( )( ) 1 1 − − − + =Φ d k k d k k k f
x
f r r G r r M r a ,
где f a - плечо сопротивления качению; k r - радиус качения коле-
са; k M - передаваемый колесом крутящий момент; d r - динамиче-
ский радиус колеса; k G - нагрузка на колесо
( ) 5,0 3,0 − −
γ =Φ w
x
f p S ,
где ( ) k k B D B S 0 + ≈
γ - параметр учета влияния геометрических
размеров шины; k B - ширина шины; 0 D - недеформированный
диаметр колеса; w p -давление воздуха в шине
Прямолинейное движе-
ние по недеформируемой
грубой дороге (формула
выведена по экспери-
ментам наезда на неров-
ность ввиде прямоуголь-
ной балки)
( ) ( )( ) 1
н н
1-
д п1
2
нпм 13 − ∑
= Φ k k k
xz
f r G g h l k v G ,
где нпм G - вес неподрессоренных масс, п1 k - эмпирический коэф-
фициент, характеризующий частичные потери кинетической энер-
гии при прохождении над препятствием и влияние формы препят-
ствия, g - ускорение свободного падения, k v - скорость движения,
∑ н h - сумма высот неровностей на длине дороги дl , параметр
( ) ( ) 1
д н 21 − π == n l rk - радиус качения, n - число оборотов на пути дl
Прямолинейное движе-
ние по дороге с неровно-
стями и продольными
уклонами
( ) ( ) ( ) y k k p k
x
f
xz
f r G g S k v G α+ +Φ= Φ − tg 13 1
н п1
2
нпм ,
где y α - продольный угол наклона дороги, параметр
∑
= н
-1
п2
-1
д h k l Sp - сумма амплитуд вертикальных вибраций на еди-
ницу длины дороги, п2 k - эмпирический коэффициент
Прямолинейное движе-
ние по дороге с неровно-
стями и продольными
уклонами при перемен-
ной скорости независимо
от режима движения (ве-
домого или ведущего)
( ) ( ) ( ) y y k
x
f
z x
f v S α ±α ⋅ λ+Φ= Φ− sin cos 10 8 2
п п ,
где п S - показатель ровности покрытия, п λ - коэффициент, зави-
сящий от конструкции ходовой части автомобиля ( п λ =4,0 - для
легковых, п λ =5,5 - для грузовых автомобилей)