Стр. 96 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

93

На рис. 5.2 Д - датчик определения расстояния до поверхности;

n

h

- рас-

стояние от корпуса до поверхности;

к

h

- дорожный просвет или величина яв-

ляющаяся предельной величиной;

г

h

- величина осадки движителя в грунт.

6. Движение ААТС начинается с разгона, то есть с постепенного увели-

чения подводимой мощности к каждому колесу в отдельности.

,

1

dP

P

i

+ =

+

(5.2)

где

1

+

i

P

,

i

P

- мощность на колесе в сопряженные моменты времени,

dP

- некоторая величина приращения мощности на колесе за тот же про-

межуток времени.

График изменения подводимой мощности на колесо изображен на рис. 5.3.

Рис. 5.3. График изменения подводимой на колесо мощности

Сплошными линиями на графике показаны расчетные значения подводи-

мой на колесо мощности, которые будут учитываться в расчетах. В действитель-

ности подводимая мощность будет меняться более плавно (точечные линии).

7. На движущееся ТС по вышеописанным принципам накладываются три

ограничения, обеспечивающие движение. Это ограничение по осадке в грунт,

по буксованию колес (противобуксовочная система), по скорости движения.

1.

По пределу скорости

. Самое простое ограничение - задается просто

числом, исходя из соображений возможности обработки информации необхо-

димой для движения.

2.

По осадке в грунт.

При движении снимается информация о расстоя-

нии от корпуса до поверхности

n

h

. Она запоминается и сравнивается с после-

дующими значениями. Методику сравнения предлагается сделать следующей.

P

1

P

2

P

3

P

4

P

n-3

P

n-2

P

n-1

P

n

P

t

0

1

2

3

4

n-3 n-2

n-1 n

dP