Стр. 87 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

84

нение ячеек экстремальных матриц производится по мере поступления коорди-

нат

z

y

x

, ,

точек рельефа с системы съема. По координатам

x

и

z

определяются

номера строки

i

и столбца

j

матрицы, куда следует направить число

y

, однако

запись координаты

ij

y

в соответствующую ячейку производится только после

сравнения с ее содержимым. При этом способе обеспечиваются сжатие инфор-

мации и выделение областей, экранированных другими участками той же по-

верхности, поскольку соответствующие ячейки остаются незаполненными.

Процесс синтеза модели рельефа заканчивается формированием из экстремаль-

ных матриц матрицы средних высот

{ }

ср

ij

Y

и логической матрицы

{ }

ij

L

, в кото-

рую переписывается информация о наличии экранированных участков и о на-

личии опасных перепадов высот.

Разработанный алгоритм выявления опасных участков обеспечивает

смещение границ запретных зон от препятствий на расстояние, достаточное для

безопасного движения аппарата. Этот алгоритм легко реализуется на машин-

ных языках различного уровня, применим при наличии априорной информа-

ции, и предусматривает возможность самообучения и адаптации системы

управления. На рис. 4.27 приведены фрагмент рельефа (

а

) и результат его обра-

ботки на ЭВМ (

б

).

а

б

Рис. 4.27. Пример преставления модели внешней среды:

0

- проходимые;

1

- экранированные;

2

- непроходимые участки

Эволюция модели внешней среды идет по пути перехода от модели, ото-

бражающей в памяти контура управления геометрию реального рельефа мест-

ности, к моделям внешней среды, содержащим иерархически упорядоченный

набор отдельных свойств, характеристик среды и критериев для взаимодейст-

вия с ней, которые необходимы для работы алгоритмов преобразования типо-

вой команды в требуемое перемещение исполнительной части машины.

Задача преобразования координат точек поверхности рельефа изме-

ряемых системой технического зрения (СТЗ), из системы координат, свя-

занной с датчиком СТЗ, в систему координат, связанную с местной верти-