Стр. 90 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

87
Касательная деформируемость характеризуется сопротивлением грунта
сдвигу - это отношение горизонтальной силы, приложенной к штампу, нагру-
женному вертикальной нагрузкой, к площади сдвига грунта (площади штампа).
На рис. 4.30. изображены сдвиговые характеристики грунтов, представ-
ляющие экспериментальные зависимости напряжений сдвига τ от продольного
сдвига ∆ . Кривая 1 характерна для связных поверхностей движения (глина,
суглинок, влажный песок, ил, смерзшийся снег), кривая 2 - для сыпучих осно-
ваний (сухой мелкозернистый песок, торф, сыпучий снег).
Кривую 1 условно можно разделить на три участка. На первом участке
ОА точка А приблизительно соответствует пропорциональности, на втором уча-
стке АВ точка В соответствует макси-
мальному значению сопротивления
основания сдвигу m τ при сдвиге 0 ∆ и
на третьем участке ВС точка С соот-
ветствует предельному сопротивле-
нию сдвигу n τ . Кривая 2 характерна
для большинства оснований, не имеет
ярко выраженного всплеска. У связ-
ного грунта при сжатии в начальный
момент времени происходит его уп-
лотнение и сопротивление возрастает
до значения m τ , равного сумме
удельных сил сцепления и внутренне-
го трения. При дальнейшем увеличе-
нии деформации начинаются относи-
тельные перемещения частиц грунта,
и сопротивление становится равным удельной силе внутреннего трения. У сы-
пучих грунтов сцепление между частицами очень мало и сопротивление сдвигу
определяется только внутренним трением.
Таким образом, свойство опорной проходимости как касательная дефор-
мируемость (предельное сопротивление сдвигу) можно оценивать по началу
буксования движителя, и это удобно и реализуемо для воплощения в системе
обеспечения опорной проходимости ААТС.
Машина должна быть оснащена устройствами сканирования местности.
Местность представлена системой получения необходимой информации
о среде движения. А именно, системой поддержания профильной проходимо-
сти (ПП), состоящей из лазерного дальномера (ЛД), и опорной (ОП), состоящей
из датчиков определения частоты вращения колес (ВК) и определения расстоя-
ния до поверхности движения (ДП).
Бортовая ЭВМ (У). В ПП поступает информация от ЛД и по заложен-
ным алгоритмам выбирается путь следования, который в процессе движения
может быть скорректирован системой ОП при получении данных с ВК и ДП.
ОП и ПП объединены в одну систему поддержания проходимости (СПП). В
∆
∆
∆
Рис. 4.30. Зависимость сопротивления
сдвигу от величины сдвига:
1 - связный грунт; 2 - сыпучий грунт