83
Имеются работы, посвященные вопросам идентификации рельефных обра-
зований местности, в значительно меньшей степени - по опорной проходимости.
Между тем грунтовые особенности местности важны не только для организации
процесса управления режимом движения, но без их учета невозможно удовле-
творительно решать задачи профильной проходимости, так как даже при одной и
той же геометрии местности поведение машины может быть совершенно раз-
личным в зависимости от особенностей грунта, а следовательно, требуются со-
вершенно различные алгоритмы решения задачи управления движением.
Большое количество требуемых измерений и объем оперативной обра-
ботки информации выдвигают также повышенные требования к бортовым
вычислительным машинам, в первую очередь, к объему их памяти и быстро-
действию. По этой причине актуальными являются не только работы по
дальнейшему совершенствованию БЭВМ, но и поиски методов идентифика-
ции транспортной обстановки, которые позволили бы уменьшить количество
измерений и объем обрабатываемой информации, необходимые для оценки
проходимости исследуемого участка поверхности. Можно считать, что для
обеспечения достаточно высокого уровня автономности самоходного аппара-
та необходимо предварительное планирование движения, а следовательно,
должна быть модель внешней среды.
Такая модель должна отвечать следующим требованиям:
1) гарантировать минимум информации, необходимой для организации
процесса управления;
2) быть достаточно компактной, чтобы ее можно было реализовать на
бортовом вычислительном комплексе;
3)
обеспечивать быстрый доступ к имеющейся информации, чтобы система
управления могла работать в реальном масштабе времени;
4) предоставлять возможность уточнения имеющейся и исключения уста-
ревшей информации.
Взаимосвязь между методикой идентификации поверхности и метода-
ми съема информации о рельефе проиллюстрирована на примере примене-
ния стереотелевизионной системы и лазерного сканирующего дальномера.
Использование модели рельефа совместно с введением в память бортовой
ЭВМ данных о самой машине позволяет рассматривать задачу определения
запретных для движения зон как сопоставление моделей возможностей ап-
парата и объективно существующих внешних условий. Такой подход позво-
ляет выявлять опасные зоны при движении по любому рельефу и является в
этом смысле универсальным.
Лазерный сканирующий дальномер дает возможность получить исходную
информацию о рельефе непосредственно в виде координат конечного числа то-
чек его поверхности, причем сжатие и кодирование информации осуществля-
ются в реальном масштабе времени параллельно с ее поступлением. Достигает-
ся это при помощи формирования двух промежуточных экстремальных матриц
размера
n
m
×
: матрицы
{ }
max
ij
Y
и
{ }
min
ij
Y
, где
n
i
...,3,2,1
=
;
m
j
...,3,2,1
=
. Запол-
I...,76,77,78,79,80,81,82,83,84,85 87,88,89,90,91,92,93,94,95,96,...154