98
После контактного определения возможности движения возможно два
варианта: движение возможно и невозможно по заданной траектории.
В случае возможности дальнейшего движения принцип поведения ААТС
такой же, как описан выше.
При невозможности двигаться дальше необходима корректировка траек-
тории, а именно, пути, выбранного после оценки профильной проходимости.
5.3. Принцип совместного функционирования систем обеспечения про-
фильной и опорной проходимости
Алгоритмы совместного функционирования систем обеспечения про-
фильной и опорной проходимости могут быть различны, но руководствуясь
принципом минимальных затрат и унификации, можно предложить следую-
щую методику.
При движении по траектории, выбранной при решении задачи профиль-
ной проходимости, некоторые участки могут быть непроходимы с точки зрения
опорной проходимости.
1. При возникновении стопового режима в работу включается система со-
вместного функционирования профильной и опорной проходимости, по прин-
ципу действия схожая с системой обеспечения профильной проходимости.
2. Конечная точка движения выбирается принадлежащей траектории, вы-
бранной ранее
L
.
3. Участок поверхности, встреченный на выбранном пути и непроходи-
мый по опорным свойствам, и территория, прилежащая к нему, исследуется по
средствам контактного зондирования. Участкам этой поверхности ставится в
соответствие элемент матрицы опорной проходимости
оп
A
(аналог матрицы
профильной проходимости
пп
A
).
4. На исследуемую поверхность накладывается условие в виде матрицы
ограничения движения
нг
A
, формируемая по такому же принципу, как и в алго-
ритме обеспечения профильной проходимости.
5. Путем сложения матриц
оп
A
и
нг
A
получаем матрицу возможных пу-
тей движения
пc
A
.
6. Выбор пути такой же, как и в профильной проходимости
L
.
I...,91,92,93,94,95,96,97,98,99,100 102,103,104,105,106,107,108,109,110,111,...154