96
Рис. 5.7. Схематичный график баланса мощности на колесе
при ограничении по сцепной мощности
Таким образом, при увеличении максимально возможной реализуемой мощно-
сти она будет достигнута через некоторое время автоматически, в зависимости
нарастания и от величины приращения мощности. Наглядный пример приведен
на рис. 5.8.
Рис. 5.8. Примеры схематичных графиков баланса мощности на колесе
при ограничении по сцепной мощности
Пусть увеличение мощности на всех колесах будет происходить до того
момента, пока в режиме буксования не будут находиться три колеса из четырех.
То есть на колесе, не подверженном буксованию, нарастание мощности приос-
танавливается до того момента, пока другие колеса (хотя бы одно) не выйдут из
режима буксования.
8. При возникновении режимов, связанных с критическим оседанием в
грунт, необходимо произвести оценку местности. ААТС останавливается и при
помощи специального оборудования производит разведку местности. Это мо-
гут быть телеметрические данные или ультразвуковые. Полученную картину
данных необходимо сопоставить с возможностью движения.
9. Изначально надо произвести так называемое обучение (это возможно на по-
лигоне). Этим премудростям можно обучить СУ, или, точнее, блок СУ, отвечающий
за анализ местности вблизи ААТС, основанный на искусственных нейросетях.
Возможно три варианта ответа: да, нет, неопределенно. ДА - движение
возможно. ААТС продолжает движение по намеченному пути, начиная с разго-
на по вышеописанной методике. НЕТ - движение невозможно. Определяется и
P
t
P
t
P
P+dP
P
maxφ
t
I...,89,90,91,92,93,94,95,96,97,98 100,101,102,103,104,105,106,107,108,109,...154