Стр. 97 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

94
( ), ) ( )(
m
m i n i n
hL L
h h
k + −
= (5.3)
где )(i n h , ) ( m i n h + - значение расстояния до опорного основания в контрольный
момент времени i и некоторый измеримый последующий через промежуток m,
m L - условное расстояние передвижения ААТС (определяется расчетом и с не-
которой степенью неточности, например, по минимальной частоте вращения
колес и времени движения).
Принимают некоторую критическую величину hL k (не имеет размерно-
сти, определяется экспериментально) - кр hL k . Данный коэффициент обратно
пропорционален скорости движения
v
khL
1~
кр . Это предположение оправдано,
так как при большей скорости машина пройдет большее расстояние, и соответ-
ственно при одинаковом hL k погрузится на большую величину.
Возможно возникновение трех ситуаций.
1. кр hL hL k k < - характеризуется постепенным, размеренным погружением
движителя в грунт при его движении. Движение продолжается, необходим
лишь контроль критической осадки крс h ААТС в грунт.
Рис. 5.4. Иллюстрация движения колеса при кр hL hL k k <
2. кр hL hL k k > - характеризуется резким нарастанием погружения движи-
теля в грунт. Меры принимаются только при продолжении тенденции к погру-
жению при некоторой критической осадке крд h , отличной от критической осад-
ки при статическом погружении крс крд h h ⋅ξ=, где ξ - некоторая величина
меньше 1.
3. 0 <
hL k - характеризуется выездом колеса на опорное основание с
большей несущей способностью, то есть величина погружения движителя в
грунт уменьшается.