92
5.2. Алгоритм решения задачи опорной проходимости
В данном разделе изложен алгоритм решения задачи опорной проходимости.
1. На основании данных, полученных при анализе местности на профиль-
ную проходимость, был осуществлен выбор траектории, по которой будет про-
исходить движение ААТС.
2.
Основным критерием движения является преодоление пути с мак-
симальной скоростью
, которая либо задается в виде ограничения, либо выби-
раестя из приемлемых условий движения. Определение скорости может проис-
ходить исходя из ограничений на движение по плавности хода (данный вопрос
в работе не рассматривается) и ограничения по предельной силе (моменту) тяги
вызывающей буксование колеса.
3. Для дальнейшего анализа принимаем, что ААТС имеет независимый
привод колес.
4. Для получения данных о состоянии движения имеем информацию о
частоте (угловой скорости) вращения каждого колеса и подводимой мощности
на каждое из них. Таким образом, для колес имеем мощностной баланс:
,
к к
к
i
i
i
M
P
ω⋅
=
(5.1)
где
i
P
к
- мощность подводимая на
i
-е колесо, величина, которую необходимо
менять при изменении условий движения для получения требуемого результата
- обеспечение опорной проходимости и как следствие подвижности,
i
M
к
- кру-
тящий момент на колесе,
i
к
ω
- угловая скорость вращающего колеса, величина,
снимаемая датчиками вращения и необходимая для анализа состояния движе-
ния и возможности применения мер по стабилизации движения в случае воз-
никновения буксования.
5. Также необходима информация о состоянии полотна пути «под коле-
сом», а в частности, величина погружения движителя в грунт. Так как ее снять
проблематично, то для анализа необходимо использовать величину расстояния
до опорного основания.
Рис. 5.2. Принципиальная схема определения расстояния до опорной поверхности
h
г
h
n
h
к
Д
I...,85,86,87,88,89,90,91,92,93,94 96,97,98,99,100,101,102,103,104,105,...154