97
объезжается область невозможного движения. При невозможности определить
границы препятствия (они выходят за границы области анализа), необходимо
организовать пошаговый объезд (слева или справа), соответственно анализируя
местность таким же образом. Критерием для построения пути будет являться,
как и в решении задачи профильной проходимости, минимальное отклонение
от пути следования, выбранного ранее. НЕОПРЕДЕЛЕННО - не хватает данных
для «достаточного» определения возможности движения. Это возможно при
наличии скрытых препятствий (когда не представляется возможным бескон-
тактно определить с достаточной степенью достоверности опорные характери-
стики опорного основания). Пример показан на рис. 5.9.
Рис. 5.9. Принципиальная схема бесконтактного определения
опорных характеристик поверхности
В качестве сканирующего устройства может быть обычная видеокамера
или еще какое-либо устройство, позволяющее оценить обстановку визуально.
10. Контактное зондирование местности можно производить по-разному.
Но идея заключается в определении опорно-сцепных свойств грунта. Осущест-
вляется либо по средствам манипулятора (рис. 5.10,
а
), либо выстреливается на
заданное расстояние зонд (пенетрометр) (рис. 5.10,
б
).
а
б
Рис. 5.10. Принципиальная схема контактного определения
опорных характеристик поверхности
Сканирующее
устройство
I...,90,91,92,93,94,95,96,97,98,99 101,102,103,104,105,106,107,108,109,110,...154