Стр. 93 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
90
2. На основании
z
A
формируется
матрица профильной проходимости
пп
A
по следующему принципу:
0
пп
=
ij
a
- перепад высот не критичен или
кр
z
a
ij
z
∆<
, где
кр
z
∆
- критерий;
2
пп
=
ij
a
- если перепад высот критичен для ма-
шины или значение ячейки неопределенно.
3. Само ТС в алгоритме рассматривается как точка. Для учета габаритов
машины необходимо расширение участков с критическим перепадом высот на
величину, достаточную для безопасного движения. Матрица
пп
A
изменится и
элементы, соотносящиеся с вышеописанными участками, примут значения
1
пп
=
ij
a
.
пп
A
примет вид
пп
A
.
4. Очевидно, на пути следования могут быть участки, движение в кото-
рых не должно происходить по причине того, что ТС попросту заедет в тупик.
Разработанный алгоритм позволяет принимать такие участки формально не-
проезжаемыми. Таким образом, что элементы с данным условием равны
1
пп
=
ij
a
и матрица профильной проходимости будет
пп
A
.
5. Выбор пути осуществляется для двух вариантов: обход препятствия
слева и справа. Формирование происходит пошагово. Сама траектория движе-
ния представляет собой в начале алгоритма выбора пути нулевую матрицу
л(п)
L
,
у которой после каждого шага один элемент становится равным единице
1 ) ,(
л(п)
=
j
i
l
. При «возникновении» на пути препятствия происходит формиро-
вание двух матриц
л
L
- обход препятствия слева и
п
L
- справа, из которой в по-
следующем выбирается минимальная.
6. Выбор минимального пути осуществляется путем сравнения сумм мат-
риц
л
L
и
п
L
, та, у которой значение меньше, будет соответствовать более ко-
роткому пути
L
.
7. Оптимизация пути возможна различными способами. Например, вы-
бор пути в алгоритме осуществляется по «катетам», а после оптимизации - по
«гипотенузе».
Пример:
0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 0 1 0 1 0
1 1 1 1 1 2 2 1 2 1 0 1 0 1 0
1 0 0 2 1 0 1 2 0 1 0 0 1 2 1
0 1 2 1 0 1 0 1 0 0 0 1 0 1 2
1 2 0 2 1 0 1 0 1 2 0 1 0 1 1
0 2 1 1
2 1 0 1
1 1 0 0 0
0 0 0 1
2 0 2 1
2 2 0 1 1
1 0 1 1
1 2 0 1
1 1 1 1 1
1 1 1 1
0 1 0 1 1
1 0 1 1 1
1 0 1 0 0 1
0 1 1 2 0 2 2 2 0 0 1 0 1 1 0
1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 0
1 0 1 0 1 0 0 0 2 1 0 2 0 2 1
0 0 0 0 2 1 2 1 2 1 1 0 1 1 1
0 1 0 1 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1
5
5
6
6
5
6
666655
⊗⊗⊗⊗
=
z
A
где
⊗
- область с неопределенными
параметрами.
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
2
2
2
2
2
2
222222
2222
пп
=
A
