Стр. 92 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

89
ГЛАВА 5.
ПРИМЕРЫ АЛГОРИТМОВ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ ОБЕСПЕЧЕ-
НИЯ ПРОФИЛЬНОЙ И ОПОРНОЙ ПРОХОДИМОСТИ
КАК ОДНОЙ ИЗ ЗАДАЧ УСТРАНЕНИЯ КРИТИЧЕСКИХ
СИТУАЦИЙ
5.1. Алгоритм решения задачи профильной проходимости
Перед началом выполнения транспортно-технологической задачи необ-
ходимо выполнить оценку возможных условий движения. Необходима некото-
рая априорная информация, на основании которой ААТС оснащается теми или
иными агрегатами и системами, чтобы его движение до пункта назначения бы-
ло возможно осуществить.
Отсюда вытекает принцип: движение ААТС осуществляется из пункта
отправления до пункта прибытия, которые должны быть обозначены изна-
чально, либо движение должно осуществляться по контрольным точкам. Вы-
бор контрольных точек может быть осуществлен по средствам отдельных алго-
ритмов (например, точки, лежащей на прямой, проходящей через центр масс
машины, и конечной точки следования, принадлежащей границе «видимости»
сенсоров ААТС, см. рис. 5.1).
Рис. 5.1. Пример выбора контрольной точки движения
Алгоритм выбора пути следования ААТС, основанный на принципе кри-
тического перепада высот на участке, изложен далее.
1. На основании известных величин высот области возможного движения
ей ставится в соответствие матрица перепадов высот ( z A ), в которой i-е
элементы характеризуют номер участка вдоль оси ТС, а j-е поперек (в предло-
женном алгоритме для удобства значение j i , принимается нечетным), а само
значение - разности максимальной и минимальной высоты на участке. Размер
этих участков задается изначально исходя из геометрии машины.
ААТС Область
«видимости»
Контрольная
точка
Конечная точка