Стр. 98 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

95
Рис. 5.5. Иллюстрация движения колеса при кр hL hL k k >
Рис. 5.6. Иллюстрация движения колеса при 0 <
hL k
Значение )( in h должно обновляться по следующему принципу. Значение
L L
m ≥ , то есть быть условно постоянно.
3. По буксованию колес. Анализируя информацию об угловых скоростях
вращения колес i к ω , получаем некоторую систему данных, на основании которой
выбираем действие, обеспечивающее наиболее приемлемый режим движения.
Сравнивая угловые скорости i к ω каждого из колес, получаем данные о
забегающем колесе, очевидно, для него характерен режим буксования. Тогда,
вводя поправочный коэффициент в подводимую на колесо мощность, имеем:
,
,
к
ср
1
i
i
i i i
k
k P P
ω
ω
=
⋅ =
+
(5.4)
где i k - коэффициент изменения мощности, ср ω - минимальное значение угло-
вой скорости из колес, i к ω - угловая скорость вращения забегающего колеса.
Коэффициент i k обеспечивает нужный подвод мощности, тем самым
обеспечивая равномерное вращение всех колес с допустимой величиной рассо-
гласования угловых скоростей, которая задается изначально.
После проведения мероприятий по снижению буксования происходит
увеличение подвода мощности к колесам, в том числе к забегающему, равно-
мерно до достижения максимального возможного значения. Если оно будет
буксовать, то соответственно на нем опять будет уменьшена мощность по тому
же принципу, что и ранее, то есть при достижении максимальной возможной
для реализации мощности на колесе. График подводимой мощности будет вы-
глядеть следующим образом.