74
ля и диагностики исправности устройства. При возникновении нештатной си-
туации будет выбран приемлемый режим движения.
Рис. 4.12. Классификация систем управления курсовым движением ТС
Для ТС с бортовым способом поворота и применением мотор-колес
принципиальная схема остается такой же, но вся вышеописанная цепочка реа-
лизуется в блоке управления путем введения поправочных коэффициентов на
скорости вращения колес. КД - это скорее некоторый дополнительный крите-
рий проверки управляющего сигнала, нежели устройство.
Рис. 4.13. Блок-схема системы курсовой ориентации ААТС
Механизм
преобразова-
ния управ-
ляющего воз-
Управляющее
воздействие
Исполнитель-
ный механизм
КД
КД
Система курсовой ориентации
Кинематический
Динамический
Комбинирован-
Управляе-
мые колеса
Поворотный
круг
Ломающаяся
рама
По типу ру-
левого при-
вода
По числу
управляемых
осей
Бортовый
способ пово-
рота
По типу ме-
ханизма по-
ворота
По типу
шарнира
I...,67,68,69,70,71,72,73,74,75,76 78,79,80,81,82,83,84,85,86,87,...154