Стр. 61 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
58
ной обстановке и параметрах перемещения, которую может обеспечить инфор-
мационно-измерительный комплекс; 4) общие задачи конкретной транспортно-
технологической операции.
Критерием эффективности процесса управления в общем виде является
интеграл:
{
}
max min,
)
,...,
;
,...,
(
1
1
extr
dt
R
R
x
x
F
J
K
o
t
t
n
n
→
=
∫
,
(3.2)
где
n
x
x
,...,
1
- фазовые координаты объекта управления в каждый момент време-
ни;
) , , , , (
),...,
, , , , (
1 1 1 1 1
1
n
n
n
n
n
n
T
Q
V
F
L
f
R
T
Q
V
F
L
f
R
=
=
- функции управляющих
параметров в каждый момент времени;
0
t
и
n
t
- время начала и конца управ-
ляющего сигнала,
n
- число разбиений.
Именно решение представленного функционала поможет найти опти-
мальное решение данной задачи.
Эффективное управление подразумевает оптимизацию управляющих па-
раметров. В этом случае функция будет иметь следующий вид:
( )
Λ∈λ
→λ
extr
n
R
,
(
)
i
n
, ,2,1
=
или
( )
(
)
( )
(
)
=
→λ
=
→λ
Λ∈λ
Λ∈λ
, , ,2,1
,min
, , ,2,1
, max
i
n
C
i
n
B
n
n
,
(3.3)
где
λ
- обобщенные параметры, характеризующие состояние транспортно-
технологической машины, то есть
L
,
F
,
V
,
Q
,
T,
а
Λ
- это множество допусти-
мых значений, которое они могут принимать. Соответственно,
( )
λ
n
B
является
максимизирующим значением
( )
λ
n
R
, а
( )
λ
n
C
минимизирующим.
Если рассматривать функцию управляющих параметров
( )
λ
n
R
с точки
зрения структурной схемы транспортно-технологического средства, то ее мож-
но записать как
( )
λ
nj
R
, где
j
– номер структурного блока автотракторного
средства.
Распишем согласно полученным формулам блоки ТТМ по некоторым из
параметров.
Пусть
j
= 1
– остов машины:
( )
Λ∈
→ = =
L
n
HB
L
V
L
R
extr
1 1
1
,
(3.4)
где
1
V
- объем несущей конструкции;
( )
[ ]
1
рс
1
−
σσ=
F
B
n
Λ∈
→
F
max
,
(3.5)
безопасность несущей конструкции,
где
рс
σ
- среднее напряжение в конструкции,
[ ]
σ
- предельно-допустимые на-
пряжения для несущей конструкции;
( )
1
рс
1n
−
=
A
G
P
F
С
Λ∈
→
F
min
,
(3.6)
удельная нагруженность конструкции,
где
рс
P
- среднее усилие, нагружающее несущую конструкцию автотракторного
