Стр. 68 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

65
Для получения геометрии окружающей среды ТС должно быть осна-
щено системами получения дальнометрической информации, сканирования
близлежащей территории.
Определение физических характеристик необходимо получить при
помощи устройства, определяющего необходимые параметры для движе-
ния. Своего рода «пятое колесо», которое должно иметь возможность опре-
делять параметры грунта (сдвиг в зависимости от нагрузки, несущая спо-
собность) на расстоянии.
Для движения ААТС и работы его СУ необходима система определе-
ния рабочих параметров (кинематических и силовых) всех систем машины.
ААТС, как и все ТС, является технической системой, следовательно,
имеет такую особенность - «ломаться». Поэтому необходима диагностика
всех систем машины и применение алгоритмов движения, обеспечивающих
рациональное их использование. Каждая система ААТС должна быть ос-
нащена системой бортовой диагностики , и может быть работоспособна ,
ограниченно работоспособна, не работоспособна.
Контроль необходим для правильной работы всех измерительных
систем; он в себя их настройку и выявление неисправности .
Реализация принципов для ААТС возможна только на базе последних
достижений вычислительной техники и разработки более совершенных ме-
тодов и средств идентификации окружающей среды.
Рассмотрим, какие проблемы могут возникать при исследовании геомет-
рических параметров окружающей среды. Алгоритмы выбора маршрутов для
ААТС в значительной степени определяются уровнем информационного обес-
печения об особенностях местности в районе движения. При отсутствии апри-
орной информации о местности выбор маршрута движения должен осуществ-
ляться только на основе информации от собственных датчиков ААТС. При
этом путь его от исходной точки до конечной получается извилистым, в боль-
шинстве случаев весьма далеким от оптимального маршрута, который мог бы
быть намечен при наличии более обширной информации. Маршрутные алго-
ритмы и вырабатываемые на их основе траектории, ориентированные на ис-
пользование только информации об ограниченных участках поверхности, ле-
жащих в зоне досягаемости собственных датчиков ААТС, принято называть
локальными. Движение ААТС по локальным траекториям связано с излишним
расходованием энергии, ресурса работоспособности, но при отсутствии апри-
орной информации о рельефе местности в районе исследований этот способ яв-
ляется единственным, который может обеспечить выполнение транспортно-
технологической задачи.
Рассматриваемые способы формирования маршрутов движения как сово-
купности локальных траекторий можно считать основным подходом примени-
тельно к ААТС. Вместе с тем, как указывалось ранее, наличие априорной ин-
формации, полученной с помощью орбитальных космических аппаратов, по-
зволяет заметно улучшить глобальную траекторию путем предварительного ис-
ключения из рассмотрения непроходимых районов. Вследствие укрупненного