Стр. 59 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

56

Рис. 3.3. Второй вариант моделирования среды движения

Итак, при анализе местности необходимо рассматривать следующие ло-

кальные системы.

1. Учет геометрии области движения с целью выбора глобальных траек-

торий (в рассмотрение принимаются как локальные (дискретные) преграды, на-

пример, дерево, так и глобальные, как протяженная стена).

2. Учет динамики изменения профиля местности (некритичный перепад

высот по дорожному просвету автомобиля, но непреодолимый по скорости его

прохождения, например вертикальный уступ). В этой части исследования непре-

одолимость препятствия

Φ

рассматривается как функция от скорости движения

v

, геометрических характеристик самого препятствия

П

Φ

и машины

М

Φ

.

(

)

М П

,

ΦΦ =Φ

v

f

.

(3.1)

3. Учет профиля дороги с целью определения параметров движения.

Задачи, решаемые при разработке системы дифференцирования

управляющих сигналов ААТС

Любой блок из представленных на структурной схеме транспортно-

технологического средства (рис 1.1) - это отдельная часть системы. Часть, ко-

торая помимо того, что работает как единое целое с ТС, имеет свои определен-

ные характеристики, свойственные только данной подсистеме. Системой в дан-

ном случае является ТС, а подсистемами - узлы и агрегаты.

Поведение каждой подсистемы (каждого из двенадцати блоков) характе-

ризует определенный перечень параметров, зная которые можно управлять по-

Свойство 1

среды дви-

жения

Некоторая

виртуаль-

ная среда 2

Свойство 2

среды дви-

жения

Некоторая

виртуаль-

ная среда 1

Свойство

n

среды дви-

жения

Некоторая

виртуаль-

ная среда

n

Выбор приемлемого пути движения с наибо-

лее подходящими для этого с параметрами