Стр. 63 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

60
( ) ( ) [ + + = н c xam 4n 5,0t t v L C ( ) ] 1 1 2
xam 5,0 − −
ϕ Φ L g v Λ∈
→
L
min , (3.14)
удельный тормозной путь машины,
где xam v - максимальная скорость движения машины, сt =0,05…0,4 с – время
запаздывания срабатывания тормозной системы, нt = 0,05…0,4 с – время, затра-
чиваемое на процесс с момента соприкосновения фрикционных элементов тор-
мозных механизмов до полной остановки машины, g – ускорение свободного
падения;
( ) н c 4n t t T C +=
Λ∈
→
T
min , (3.15)
время срабатывания тормозной системы.
J = 5 – система управления курсовым движением:
( ) 1
кп 5n
− = B R L С Λ∈
→
L
min , (3.16)
относительный радиус поворота,
где п R - радиус поворота автотракторного средства по центру масс, к B - шири-
на колеи машины;
( ) в н 5n R R L C − =
Λ∈
→
L
min , (3.17)
ширина габаритного коридора,
где н R и в R - внешний и внутренний габаритные радиусы поворота автотрак-
торного средства;
( ) ( ) [ ] 1
1-
п м р 5n , −
δ+ = R L u t R F V B п Λ∈
→
F V,
max , (3.18)
динамическая чувствительность машины к управляющему воздействию,
где рt - время реакции машины на управляющее воздействие, м u - передаточное
число механизма курсовой ориентации автотракторного средства, L – база ма-
шины, δ - суммарный увод машины от курсовой траектории движения.
J = 6 – система подвески:
-1
пн п 6n ) ( M M F С =
Λ∈
→
F
min , (3.19)
отношение неподрессоренной массы ( п M ) к подрессоренной массе ( пн M ) ма-
шины;
( ) ( )
1 1
6n 2 lg − − σνσπ =z z V C   Λ∈
→
V
min , (3.20)
логарифмический уровень виброскоростей в октавной полосе (вибронагружен-
ность машины),
где z
 σ - среднеквадратичное значение виброускорений, ν - среднегеометриче-
ское значение октавных полос, z
 σ =5⋅10-8 (м/с) – значение виброскорости, с ко-
торой проводят сравнение;