57
ведением ТС. К таким обобщенным параметрам, характеризующим состояние
транспортно-технологической машины, относятся:
{
L
}=
f
(α,
l
) - геометрические параметры: α - курс движения;
L1, B, H
- габа-
ритные размеры, длина, ширина и высота соответственно, м;
l -
пройденный
путь, м;
{
F
}=
f
(
F,M
) - силовые параметры:
F
- сила, Н;
M
- моменты, Нм;
{
V
}=
f
(
V,a,
ω
,
ε) - скоростные параметры:
V
- скорость движения, м/с;
a
- ускорение, м/с²; ω
- угловая скорость, рад/с; ε - угловое ускорение, рад/с²;
{
T
} - временной параметр;
{
Q
} - температурный параметр.
Схему управления и коррекции величины управляющего сигнала можно
представить в виде схемы (рис. 3.4).
Рис. 3.4. Схема преобразования сигнала отдельного блока ТС
В схеме информация о параметрах, характеризующих состояние опреде-
ленного агрегата (
n
) транспортно-технологической машины на данный момент
{
I
}, считывается определенными устройствами (датчиками - Д) с блоков (агре-
гатов) машины и передается в блок управления - бортовая электронно-
вычислительная машина (БЭВМ).
В БЭВМ информация обрабатывается и сравнивается с оптимальными
для данного движения параметрами, характеризующимися функцией {
S
}, кото-
рая является функцией определенного вида параметров. После сравнения
БЭВМ выдает корректирующую функцию управляемых параметров в виде оп-
ределенного сигнала {
U
}.
Преобразованный управляющий сигнал подается на определенный агре-
гат транспортной технологической машины и преобразует работу блока на ве-
личину, необходимую для заданного в данный момент времени положения
транспортного средства {
S
}. Обобщающие параметры {
I
},{
S
} и {
U
}являются
функцией от всех разновидностей параметров, а именно
f
(
L,F,V,Q,T
).
Выбор принципов построения систем управления движением, алгоритмов
формирования управляющих воздействий в значительной мере будет опреде-
ляться воздействием рядом факторов на процесс управления: 1) особенность
рельефа и грунта поверхности в районе движения; 2) конструкционные харак-
теристики профильной, опорной проходимости, управляемости и тяговые воз-
можности ТТМ; 3) достоверность и степень полноты информации о транспорт-
БЭВМ
n
Д
{
I
}
{
U
}
{
I
}≠{
S
}
{
I
}≠{
U
}
{
U
}≠{
S
}
{
S
}={
L,F,V,Q,T
}
УУ
I...,50,51,52,53,54,55,56,57,58,59 61,62,63,64,65,66,67,68,69,70,...154