66
характера орбитальной информации о поверхности планет маршрутные алго-
ритмы в этом случае должны носить двойственный характер: формирование
глобальной траектории должно осуществляться на основе априорной информа-
ции, а при встрече с непреодолимыми препятствиями выбираются локальные
траектории объезда с использованием информации от бортовых измерителей
(апостериорной информации). Графическое представление применения локаль-
ного и глобального алгоритмов показано на рис. 4.2.
Рис. 4.2. Примеры глобальной, локальной и комбинированной траектории:
−−−
локальный алгоритм,
−⋅−⋅−
комбинированный,
––––––
глобальный,
ф
- зоны слияния
Характерной особенностью управления ААТС является ограниченность
либо полное отсутствие априорной информации об окружающей обстановке.
Даже для рельефных образований и наиболее легко обнаруживаемых препятст-
вий не представляется возможным создать информационную систему, позво-
ляющую во всех случаях заблаговременно выявить непреодолимые препятст-
вия. При этом чем выше опорно-тяговая и профильная проходимости машины,
тем больше вероятность того, что препятствие не будет заблаговременно выяв-
лено. Это обусловливается тем, что препятствия, располагаемые за выступами
рельефа, попросту невидимы для информационной системы. При этом чем кру-
че выступы, тем лучше они маскируют рельеф. В большей степени это касается
различного рода отрицательных препятствий: впадин, кратеров, обрывов, тре-
щин, ям (рис. 4.3). Если рельефные образования в какой-то мере все же могут
быть выявлены заблаговременно, то другие виды препятствий практически не-
возможно в настоящее время распознать, не приблизившись к ним вплотную. А
перечень подобных препятствий достаточно обширен.
I...,59,60,61,62,63,64,65,66,67,68 70,71,72,73,74,75,76,77,78,79,...154