Стр. 64 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
61
( )
(
)
1
д
у д у
6n
−
+
=
С
C
С
C
F
R
Λ∈
→
F
extr
,
(3.21)
жесткость системы подвески машины,
где
у
C
- жесткость упругих элементов,
д
С
- жесткость элементов движителя.
J
= 7
– движитель:
( )
ΩΩ
=
L
B
L
R
n7
Λ∈
→
L
extr
,
(3.22)
отношение ширины опорной поверхности к ее длине,
где
Ω
B
и
Ω
L
- опорная ширина и длина движителя соответственно;
( )
( )
1
n7
−
ΩΩ
=
L
B
L
B
L
B
Λ∈
→
L
max
,
(3.23)
коэффициент использования площади движителя;
(
)
+
ϕ
=
−
Ω
δ−
1
рт
н рт
то
n7
, ,
t
k
L
e
k
p
n
F
V
L
B
+
(
)
(
)
1
0
1
0 н
рг
1
дс
tg
1
cos
−
δ−
−
ϕ+ ν
− β
−
Ω
A
t
k
L
G
e
p
С
k
Λ∈
→
F
V
L
, ,
max
,
(3.24)
обобщенный коэффициент сцепления движителя с опорным основанием,
где
то
n
- количество опорно-тяговых элементов движителя,
p
– давление дви-
жителя на полотно пути,
рт
ϕ
- коэффициент трения материала движителя о ма-
териал опорного основания,
н
k
- коэффициент насыщенности протектора дви-
жителя,
δ
- коэффициент скольжения движителя относительно полотна пути,
δϕ =
рт рок рт
k
k
- динамический коэффициент трения,
рок
k
- корректирующий
коэффициент,
t
– шаг грунтозацепов,
рг
β
- угол наклона грунтозацепов,
0
С
- связность материала опорного основания (для недеформируемого опорно-
го основания
0
С
=0),
1
1
−
Ω
δ−=ν
t
L
- коэффициент учета влияния шага грунто-
зацепов на формирование тягового усилия,
0
tg
ϕ
- коэффициент внутреннего
трения в материале опорного основания,
0
ϕ
- угол естественного откоса мате-
риала полотна пути (для недеформируемого опорного основания
0
ϕ
=0),
(
)
δϕ+
=
−
0
1
0 рок
дс
tg
p
С
k
k
- динамический коэффициент сопротивления сдвигу
материала дорожного основания,
A
G
- полный вес автотракторного средства;
( )
(
)
[
]
{
}
2
рок
1
г
рт
n7
1
v
k
G
h
h
p
B
n
c
A
z
+
+ δ−
ϕ=λ
−
Ω
Λ∈λ
→
min
,
(3.25)
обобщенный коэффициент сопротивления движению движителя машины,
где
то о
n
n
n
+ =
- общее число опорных (
о
n
) и опорно-тяговых (
то
n
) элементов
движителя,
г
h
- деформация материала опорного основания под движителем
машины, которая находится из решения уравнения
(
)
1
г
г
г
−
µ
−
= =
h
D
hА
h
C
p
,
где
С
,
µ
,
А
,
D
– эмпирические коэффициенты, определяющие деформационные
