Стр. 57 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

54
ГЛАВА 3.
СТРУКТУРА СТРАТЕГИИ РАЗРАБОТКИ СИСТЕМЫ УПРАВ-
ЛЕНИЯ ПОДДЕРЖАНИЯ ПОДВИЖНОСТИ АВТОНОМНЫХ
АВТОМАТИЧЕСКИХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ
Среди вопросов, которые необходимо решить при разработке ААТС,
можно назвать вопросы выбора программных и аппаратных средств распозна-
вания образов, ориентирования на местности, вопросы автономности, построе-
ния искусственного интеллекта, систему дифференцирования управляющих
воздействий и систему приводов, а также непосредственно разработку самой
ходовой части машины.
Таким образом, можно предложить структуру системы комплексного
проектирования ААТС с учетом потребностей и требований, возникающих при
ее построении. Она образует устойчивую систему, имеющую три равнозначных
элемента – «три точки опоры», убрав одну из которых, система перестает быть
работоспособной.
Эти задачи необходимо рассматривать как единое целое, то есть разрабо-
тать стратегию системы управления поддержания подвижности ААТС:
1) разработка систем и агрегатов машины;
2) разработка алгоритмов системы автоматического управления;
3) разработка системы дифференцирования управляющих воздействий от
системы автоматического управления к системам машины.
Структура ААТС, представленная на рис. 3.1, является взаимозависимой
и все подзадачи, обозначенные на ней, равнозначны. Рассмотрим подробнее во-
просы, которые могут возникнуть при решении задач в отдельности.
Рис. 3.1. Триединая структура стратегии разработки системы
управления поддержания подвижности ААТС
Машина,
ходовая часть
Программное
обеспечение
ААТС
Система
дифференциро-
вания управляю-
щих