Стр. 23 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
20
групп описывается совокупностью свойств
ϕ
Φ
и
f
Φ
. В идеале каждое из
множеств
D
будет состоять из бесконечного числа сочетаний
{
}
ϕ
ΦΦ
,
f
,
где
(
)
(
)
max
min
max
min
,
,
,
ϕ
ϕ
ϕ
Φ Φ=Φ Φ Φ=Φ
f
f
f
. Для простоты можно принять, что:
[
]
[
]
Φ− Φ
= ∆Φ Φ
∆Φ+ Φ Φ=Φ
Φ− Φ
= ∆Φ Φ
∆Φ+ Φ Φ=Φ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
Φ
m
n
f
f
f
f
f
f
f
F
min
max
max
min
min
min
max
max
min
min
,
,
,
(2.9)
где
mn
,
- величины квантования участка исследования, выбираются в соответ-
ствии с физическим смыслом процесса.
Таким образом, множество
D
принимает конечный характер
{
}
1
1
2
1
1 1
1
2
2
2
1
2
1
1
2
1
1 1
,
,
,
,
,
,
,
,
,
+ϕ +
ϕ +
ϕ +
+ϕ
ϕ
ϕ
+ϕ
ϕ
ϕ
Φ Φ Φ ΦΦ Φ ΦΦ
ΦΦΦΦ ΦΦ ΦΦ ΦΦ=
n
fm
fm
fm n
f
f
f
n
f
f
f
D
,
(2.10)
либо множество
D
будет декартовым произведение множеств
F
Φ
и
Φ
Φ
,
{
}
(
)
{
}
Φ ϕ
ϕ
Φ
Φ∪ΦΦ∈Φ ΦΦ=Φ⊗Φ=
,
,
F
f
f
F
D
,
(2.11)
По рассуждениям множество
D
имеет статический характер. На практике
же оно будет зависеть и от динамики процесса. Таким образом, в результате
имеем зависимость
D
не только от
ϕ
Φ
и
f
Φ
, но и от
к
v
, где
к
v
- кинематиче-
ская скорость движения машины, а
( )
к f
f
v
Φ=Φ
,
( )
к
v
ϕ ϕ
Φ=Φ
.
( )
( )
( )
( )
[
]
кl
кi
к
к
vD
vD
vD vDD
2
1
=
,
(2.12)
где
i
- порядок квантования
к
v
,
l
- величина разбиения,
( )
( )
( )
( )
( )
{
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
}
.
,
,
,
,
,
,
,
,
,
1
1
2
1
1
1
1
2
2
2
1
2
1
1
2
1
1
1
кi
n
кi
fm
кi
кi
fm
кi
кi
fm
кi
n
кi
f
кi
кi
f
кi
кi
f
кi
n
кi
f
кi
кi
f
кi
кi
f
кi
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
v
D
+ϕ
+
ϕ
+
ϕ
+
+ϕ
ϕ
ϕ
+ϕ
ϕ
ϕ
Φ Φ
Φ Φ Φ Φ
Φ Φ
Φ Φ Φ Φ
Φ Φ
Φ Φ Φ Φ=
(2.13)
Описание объекта движения
Рассмотрим объект движения. Машину можно описать различными спо-
собами, но дадим такую характеристику, которую можно соотнести с проходи-
мостью. Двигатель (энергетическая установка) машины имеет внешнюю энер-
гетическую (скоростную) характеристику. Трансмиссия (силовая установка
С/У) преобразует ее кинематические и силовые параметры в соответствии с пе-
редаточным числом (коэффициентом трансформации).
В результате машину можно описать множеством
M
, характеризуемым
удельной силой тяги, которая может быть реализована на движителе за выче-
