Стр. 24 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.
Упрощенная HTML-версия
21
том удельной нагрузки от сопротивления воздуха (динамический фактор). В за-
висимости от типа С/У они могут быть различны.
(
)
{
}
max
min
,
d d dd M
= =
, также
можно задать как конечное множество по принципам, описанным ранее.
В действительности множество
M
представляется как бинарное отноше-
ние декартового произведения множеств, характеризующих скорость движения
и динамический фактор:
{
}
к
V d M
⊗ =
,
(2.14)
где
[
]
кl
к к
к
v v v V
2 1
=
- множество возможных кинематических скоростей
движения,
l
- величина квантования диапазона скоростей.
Для С/У с бесступенчатым изменением передаточного числа:
( ) ( )
( )
( )
[
]
кl
кi
к
к
vd
vd
vd vd M
2
1
=
,
(2.15)
где
( )
кi
vd
- значение динамического фактора при
i
-й кинематической скорости
движения.
При наличии ступеней в С/У:
{
} {
}
{
}
[
]
p
к
p
к
к
V d
V d V d M
⊗
⊗
⊗ =
2
2
1
1
,
(2.16)
Либо
( )
[
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
]
кl
p
кi
p
к
p
к
p
кl
p
кi
к
к
кl
кi
к
к
v d
v d
v d v d v d
vd
vd vd vd
vd
vd vd M
2
1
1
2
2
2
1
2
1
1
2
1
1
1
−
=
,
(2.17)
где
p
- число передач при ступенчатом изменении передаточных чисел транс-
миссии машины.
Описание области взаимодействия
Взаимодействие «машина - местность» описывается пересечением облас-
тей
D
и
M
или
MDE
∩=
, где
E
- область, в которой обеспечивается опорная
проходимость БТС. Причем условием соответствия элементов множеств
D
и
M
будет условие (2.3).
Графически это взаимодействие с учетом вышеизложенных положений
представлено на рис. 2.5, 2.6, 2.7.
а
б
в
г
Рис. 2.5. Пример использования на машине силовой установки, полностью обеспечи-
вающей опорную проходимость в заданных условиях
d
f
,
,
ΦΦ
ϕ
0
v
min
v
max
Φ
φ
d
Φ
f
d
f
,
,
ΦΦ
ϕ
0
v
min
v
max
Φ
φ
d
Φ
f
d
f
,
,
ΦΦ
ϕ
0
v
min
v
max
Φ
φ
d
Φ
f
