Стр. 111 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

108
Предварительная отработка СДУ проводилась на открытом полигоне (на
территории ВНИИТрансмаш) с использованием ходового макета шасси (Ш-1),
общий вид которого показан на рис. 7.2.
На полигоне моделировался грунт и рельеф поверхности Луны.
Ходовой макет шасси Ш-1 имел колесную формулу 4×4, передние колеса
были жестко закреплены на раме, а задние колеса установлены на балке, шар-
нирно связанной с рамой. Колеса имеют жесткий обод, который через спицы
соединяется со ступицей. Шасси управляется оператором из мобильного пунк-
та. На шасси был установлен действующий макет системы СДУ, а мобильный
пункт управления (телемонитор, органы управления и т.д.) находился в закры-
том салоне фургона автомобиля. Впервые моделировалась система: оператор (с
пультом управления и монитором) - радиоканал - автоматическое самоходное
шасси ( с элементами СДУ) - поверхность с грунтом и рельефом, имитирую-
щим лунный ландшафт.
Рис. 7.2. Ходовой макет шасси Ш-1
В процессе проведенных (1965-1967 гг.) экспериментальных исследова-
ний на Ш-1 были получены базовые исходные данные для проектирования