Стр. 110 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

107
- подсистемы сбора и обработки информации о функционировании узлов,
а также аварийной защиты;
- прибор оценки проходимости (ПрОП), в состав которого входили ко-
нусный пенетрометр и девятое колесо.
Краткие технические характеристики
Отношение массы шасси к полной массе Лунохода-1 - 1/9.
База шасси - 1700 мм.
Ширина колеи - 1600 мм.
Диаметр колеса по грунтозацепам - 510 мм.
Скорость передвижения - 0,5 и 1 км/ч.
Энергопотребление шасси - 320 Вт.
Система управления реализовывала следующие команды:
- движение вперед (1-я и 2-я скорость), движение назад (1-я и 2-я скорость),
поворот (на месте и в движении с фиксированным радиусом);
- старт-стопный режим (шасси автоматически проезжает несколько метров и
останавливается);
- опускание и подъем 9-го колеса, причем перед началом прямолинейного
движения шасси оно должно быть опущено, а перед началом поворота шасси 9-е
колесо должно быть обязательно поднято;
- автоматическая остановка шасси при срабатывании защиты по максимально
допустимым: току на двигателях мотор-колесах, крену и дифференту шасси.
Сбор информации осуществлялся с помощью датчиков тока в двигате-
лях мотор-колес (там же стояли датчики температуры), а также датчиков
крена и дифферента.
Управление самоходным шасси осуществлялось СДУ (системой дис-
танционного управления). СДУ включает в себя: объект управления - шас-
си, экипаж, группу обработки и анализа технической информации (ГОТИ) и
радиоцентр.
В состав экипажа входят: командир экипажа, водитель, штурман, опера-
тор ОНА. Экипаж непосредственно выдает команды по управлению шасси.
ГОТИ обеспечивает сбор технических данных по телеметрической сис-
теме (ФМС лунного грунта, характеристики поверхности и рельефа, состояние
систем шасси), их обработку, подготовку рекомендаций по режиму движения
шасси и передает их командиру экипажа.
Для анализа условий движения шасси и выбора маршрута (для выполне-
ния поставленной задачи) сотрудники ГОТИ и экипаж используют телевизи-
онную картинку лунной поверхности с мониторов телевизионной системы.
Радиоцентр обеспечивает устойчивую радиосвязь между Луноходом на
Луне и Центром управления на Земле, передачу команд и прием квитанций об
их реализации, а также необходимую телеметрическую информацию.