Стр. 20 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

17
Таблица 2.1
Физико-механические параметры основных типов поверхностей движения
Параметр
Опорное основание
песчаный супесча-ный
суглини-
стый
тяжелый
суглинок,
глина
снег
Вероятность залегания грунта Р 1
*
0,15 0,08 0,20 0,18 0,38
Коэффициент сцепления С, МПа
0,0001 0,01 0,03 0,06
0,00002-
0,002
Число ударов плотномера, Суд 1 6 12 16 -
Угол внутреннего трения, ϕ, град. 29 27 25 23 15-33
Угол внешнего трения δ, град. 18 25 21 22 12-27
Объемная масса, т/м3
в плотном слое 1,8 2,0 2,1 2,1 0,07-0,66
в рыхлом состоянии 1,7 1,8 1,8 1,8 0,33
Коэффициент сопротивления пере-
движению движителя:
гусеничного
0,12
0,08-
0,006 0,08-0,006 0,08 0,15-0,3
колесного 0,18-0,09 0,18-0,09 0,12-0,08 0,12-0,08 0,18-0,35
роторно- винтового 0,3-0,4 0,4-0,5 0,4-0,45 0,4-0,45 0,1-0,15
шагающего 0,05-0,2 0,05-0,2 0,05-0,2 0,05-0,2 0,05-0,2
Коэффициент сцепления движите-
ля с грунтом:
гусеничного 0,2-0,5 0,4-0,55 0,4-0,55 0,65-0,85 0,25-0,5
колесного 0,2-0,5 0,4-0,55 0,4-0,55 0,65-0,85 0,15-0,4
роторно-винтового 1,0-0,85 1,0-0,9 1,0-0,9 1,0-0,8 0,7-0,8
шагающего 0,4-0,8 0,4-0,8 0,4-0,8 0,4-0,8 0,4-0,8
* На остальные типы поверхностей приходится около 1% случаев движения БТС.
Таким образом, все опорные основания (ОО) можно представить в соот-
ветствии с табл. 2.1 следующим образом (см. рис. 2.4).
На диаграмме представлено следующее:
Пр С ГСТ, СГ CП П Н D D D D D D G ∪ ∪ ∪ ∪ ∪ =, (2.6)
где П D , CП D , СГ D , ГСТ, D , С D , Пр D - множества ОО наземной ОД с разделением
по физико-механическим свойствам. Причем для дальнейших расчетов наибо-
лее интересно будет представление данного выражения с учетом вероятности
залегания.
1
Пр С ГСТ, СГ CП П Н = ∪ ∪ ∪ ∪ ∪ =
D D D D D D G P P P P P P P, (2.7)
где Н G P , П D P , CП D P , СГ D P , ГСТ, D P , С D P , Пр D P - вероятности залегания ОО на-
земной ОД: песчаные, супесчаные, суглинистый, тяжелый суглинок, глина,
снег, прочие.