Стр. 119 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

116
Экспериментальный макет « ХМ-ПК »
Ходовой макет с поворотными колесами «ХМ-ПК» был разработан в
1976 г. для исследования процессов взаимодействия поворотных колес с грун-
том при движении макета на косогорах, а также отработки алгоритмов управ-
ления их преодоления.
Макет создан с использованием мотор-колес аналогичных примененным
на шасси «Лунохода-1». Все мотор-колеса снабжены индивидуальными меха-
низмами поворота.
Рис. 7.10. Ходовой макет «ХМ-ПК» преодолевает холм на полигоне на режиме,
когда все колеса повернуты вправо относительно рамы
Ходовой макет шасси «Демонстратор- LRMC»
Ходовой макет шасси «Демонстратор - LRMC» был создан по заказу Европей-
ского космического агентства (ESA) в 1997 г. (рис. 7.11). Макет имеет мотор-
колеса с металлоупругими шинами. Колеса поворотные, с индивидуальными
приводами. В конструкции использовались электродвигатели и редукторы
фирмы Маккон (Швейцария) с доработкой во ВНИИТрансмаш.
Технические характеристики
Колесная формула - 4×4.
Масса (с двумя автомобильными аккумуляторами) - 120 кг.
Масса полезной нагрузки - 60 кг.
Габариты - 1200×900×525 мм.
Скорость передвижения max - 0,38 км/ч.