Стр. 112 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

109
штатной системы СДУ, а также основы методики вождения шасси в ее составе
и критерии оценки работы экипажа.
Микромарсоход « ПрОП - М »
Для проведения исследований на поверхности Марса был разработан, ис-
пытан и поставлен Заказчику (НПО им. С. А. Лавочкина ) микромарсоход
(ПрОП - М), представленный на рис 7.3. Этот подвижный аппарат устанавли-
вался на космических станциях «Марс-3» и «Марс-6» (1971 и 1973 гг.)
Рис. 6.3. Общий вид микромарсохода ПрОП-М
Отличительными особенностями микромарсохода являются:
- функциональный движитель (лыжно-шагающий), сочетающий функции пере-
мещения и другой необходимой технологической операции - обеспечения поло-
жения корпуса, при котором он находится в непосредственном контакте с по-
верхностью грунта для выполнения операции исследования свойств поверхно-
стного слоя грунта приборами: динамическим пенетрометром (разработка
ВНИИТрансмаш ) и радиационным плотномером (разработка ГЕОХИ АН);
- наличие в составе микромарсохода системы управления движением, пенетро-
метром, плотномером.
Система управления обеспечивала выполнение микромарсоходом алго-
ритма объезда препятствий (в случаях контакта бамперов микромарсохода с
препятствиями), а также синхронизацию движения лыж движителя.
При контакте одного из бамперов микромарсохода с препятствием реали-
зовывался следующий маневр: перемещение назад, разворот влево или вправо
(в зависимости от срабатывания бампера - левого или правого) и продолжение