Стр. 116 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

113
Ходовой макет с гусеничным движителем «4ГМ»
Ходовой макет с гусеничным движителем «4ГМ» был разработан и изго-
товлен в 1974 г. при проведении НИОКР по созданию «большого » марсохода.
Была выполнена поисковая работа по интеграции положительных качеств гусе-
ницы (высокие тягово-сцепные свойства) и колеса (автономность, малые габа-
риты, интегрируемость и т.д.). Макет выполнен в виде рамы, на которой уста-
новлены четыре автономные гусеничные тележки, имеющих независимую 2-х
степенную торсионную подвеску. Исследованы вопросы кинематики гусенич-
ного движителя и его взаимодействия с рельефом и грунтом.
Краткие технические характеристики:
Масса макета - 450 кг.
Скорость движения - 1 и 2 км/ч.
Способ поворота - бортовой.
Рис. 7.7. Ходовой макет «4ГМ» на испытаниях на полигоне
(момент преодоления отдельного препятствия)