Стр. 129 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

126

Привод создает стабилизирующий момент

ст

M

, направленный навстречу

возмущающему моменту

вн

M

. Действующий на орудие суммарный момент

ст

вн

0

M

− =

уменьшается, что обеспечивает уменьшение углов рассогла-

сования. В результате этого заданное направление орудия сохраняется неиз-

менным (с определенной точностью).

Понятно, что подобная система не может обеспечить абсолютно непод-

вижного положения орудия, так как для приведения исполнительного привода

в действие необходим угол рассогласования, возникающий вследствие откло-

нения орудия от заданного направления. Но колебания орудия могут быть

уменьшены до таких величин, которые не мешают прицеливанию и позволяют

вести эффективную стрельбу. Чем чувствительнее датчик, чем точнее и с

большим быстродействием система, тем меньше величина отклонения орудия.

Функциональная схема стабилизатора орудия, использующего принцип

регулирования по отклонению, показана на рис. 8.2,

а

.

При выполнении наводки орудия в цель наводчик, воздействуя на пульт

управления ПУ, вызывает поворот наружной рамки гироскопа датчика угла.

Возникающий при этом угол рассогласования между рамкой и основанием ги-

роскопа, закрепленным на орудии, преобразуется вращающимся трансформа-

тором в электрический сигнал. Под действием этого сигнала, усиленного элек-

тронным усилителем, исполнительный привод обеспечивает поворот орудия с

определенной скоростью, равной скорости поворота наружной рамки гиро-

скопа. Чем больше угол поворота пульта, тем больше величина тока в обмотках

электромагнита наведения датчика угла, скорость поворота наружной рамки

гироскопа и в конечном счете скорость поворота орудия.

При возвращении пульта в исходное (нейтральное) положение цепь пи-

тания обмоток электромагнита наведения прерывается, развиваемый электро-

магнитом момент становится равным нулю и поворот наружной рамки гиро-

скопа прекращается. Поворот орудия также прекращается. Начинается его

стабилизация в новом заданном направлении.

Однако стабилизатор орудия, выполненный по этой схеме (рис. 8.2,

а

),

обладает серьезным недостатком, заключающимся в малой точности стабили-

зации, - при движении танка колебания орудия и прицельной марки велики.

При увеличении коэффициента усиления («чувствительности») стабилизатора

в целях уменьшения этих отклонений стабилизатор из-за возникновения неза-

тухающих колебаний орудия с большой амплитудой вообще становится нера-

ботоспособным. Качество простейшего стабилизатора вооружения может

быть значительно улучшено путем изменения формы управляющего сигнала,

выдаваемого датчиком угла.

Изменить форму управляющего сигнала можно, если ввести в цепь

управления стабилизатора дополнительный сигнал, пропорциональный абсо-

лютной угловой скорости орудия. Этот сигнал нужно просуммировать с сиг-

налом датчика угла, и тогда можно получить управляющий сигнал необходи-

мой формы и величины. При этом орудие будет отклоняться от заданного